Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho hệ thống lái tự động tàu thủy

Đồ án điều khiển logic trang bị điện Thiết kế mạch điều khiển, mạch lực cho hệ thống khoan tự động có yêu cầu công nghệ được mô tả như hình vẽ

... mà đồ án thiết kế điều khiển công nghệ khoan Tự động hóa điều khiển công nghệ khoan trình tạo lỗ thủng bề mặt vật thể có kích thước chiều sâu định trước Trong công việc thiết kế, tự động hóa điều ... viết, đồ thị công nghệ ) người ta biểu diễn hoạt động công nghệ theo thời gian tác động biến vào ảnh hưởng tới biến để từ đổ đưa quy luật điều khiển cho hệ thống Để tổng hợp mạch điều khiển cho hệ ... Graftcet mô tả thay thiết bị thực tế Vậy trước hết ta phải chọn thiết bị chấp hành, thiết bị điều khiển dựa vào thiết bị người ta kí hiệu cho tên thiết bị để phù hợp với công nghệ thay chữ viết mô...

28
1,665
30

Điều khiển hệ thống lái tự động tàu thủy với thuật toán nơ ron mờ sử dụng luật TAKAGI SUGENO

... kỹ thuật điều khiển hệ thống suy luận n ron mờ 2.3.3.4 Cấu trúc hệ n ron – mờ Hình 2.11 Kiến trúc kiểu mẫu hệ n ron mờ Hình 2.12 Mô hình hệ n ron mờ 30 Hình 2.13 Cấu trúc chung hệ n ron- mờ sử dụng ... phần hệ thống máy lái tàu tự động Hình 3.1 Hệ thống máy lái tự động Hệ thống điều khiển máy lái tự động bao gồm: hệ thống la bàn số để định vị hướng tàu, cảm biến vị trí góc bánh lái, điều khiển ... máy lái tự động 1.2.1.1 Mô hình hệ thống lái tự động RP-6000 Tokyo Keyki Hình 1.1 Hệ thống lái tự động RP-6000 Chế độ lái: lái tự động, lái tay, lái NFU NAV (RC lái vượt − cấp) − Bộ điều khiển lái...

89
1,983
9

Nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi cho hệ truyền động có khe hở

... thành hệ điều khiển thông minh Việc áp dụng điều khiển mờ thích nghi mờ lai cho hệ góp phần nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển , áp dụng cho điều khiển hệ truyền động có khe hở (đại điện truyền ... khe hở, ma sát khô phi tuyến đến hệ thống; tài liệu [13] nghi n cứu điều khiển thích nghi bền vững cho hệ khớp nối mềm, nghi n cứu điều khiển chuyển động cho hệ truyền động khớp nối mềm với hệ ... TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ Giới thiệu Hệ truyền động có khe hở hệ truyền động phi tuyến đƣợc sử dụng rộng rãi thực tế nhƣ truyền động có bánh răng, truyền động đai, truyền động xích, truyền động vít...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 1 pot

... Y∗ cho Y∗∗ ( ∞ ) Y∗ ⇒ ϕ* = Y ∗∗ ( ∞ ) K1 Âáy l kháu têch phán => W ( P ) * = P Y ∗ ∗(∞ ) Tçm hm säú truưn ca Y∗∗ t ϕ* β t ( âáy l âỉåìng cong cọ dảng åí pháưn 7 .1. 1 ) Tỉång tỉû pháưn (7 .1. 1) ... ( P ) DT Màût khạc : Y1= W(P)l1 W(P)hãû kên Xn1 v ta cọ Y = W(P)l1 W(P)hãû kên Xn1 + W(P)l2 W(P)hãû kên Xn2 + W(P)hãû kên Xâk Mún hãû thäúng hoảt âäüng täút thç Xâk1 v Xâk2 nh nháút ( = ... thỉåìng chuøn táút c âáưu vo ( Xâ/c ; Xn1 ; Xn2 ) vãư cng mäüt phêa v váùn âm bo hm truưn ⇒ ta thãm cạc bäü lc cọ hm truưn W(P) l1 v W(P)l2 Xn1 W(P)l1 X âkn1 Xâk Y W(P)BÂC Xn2 W(P)l2 W(P)âtn =...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 2 pptx

... A = ⎛ OA ⎞ ⇒⎜ ⎟ ⎝ BA ⎠ = R2 + J2 BA = R2 + J2 = M (1 − R ) + J (1 − R ) + J 2 ⎛ M ⎞ ⎜ ⎜ M −1⎟ ⎟ ⎝ ⎠ M M ⇒ − 2R + R + J = Thãm vãú våïi 2 M −1 M −1 2 ⎛ ⎛ M ⎞ M ⎞ ⎟ +J2 =⎜ Biãún âäøi biãøu thỉïc ... trỉåìng håüp âãø thûn tiãûn toạn ( M = 1,1 2 ) M Nãúu láúy M = 1, 62 ⇒ =1 M −1 V lục âọ β = 38o Váûy M = 1, 62 ⇒ K P tu = r 7.3 .2- Bi toạn våïi bäü âiãưu chènh I: K Våïi bäü âiãưu chènh I ta cọ: ... W(iω)ât ta cọ ω W(iω)HH M M 2 r RM Jm -1 Re β W(iω)ât W(iω)HH W(iω)HH (Kp=Kp.tỉ) 82 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I Trçnh tỉû toạn ta cọ : 1- Dỉûng W(iω)ât 2- Dỉûng W(iω)HH våïi KI=1...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 3 ppsx

... v cho (Kât T KI ) = ⇒ W(iΩ)HH M M 2 Jm -1 Re r β RM W(iΩ)ât.qỉ W(iΩ)HH W(iΩ)HH (Kât.τ.KI)tỉ Lm tỉång tỉû mủc trỉåïc v suy ( Kât T KI )täúi ỉu ⇒ KI ỉïng våïi T âiãøm dt Kât.τ.KI τ Nãúu cho ... ỉïng våïi T âiãøm dt Kât.τ.KI τ Nãúu cho Tdt τ = ( M = 1,62 ) ⇒ ( Kât T KI ) Nãúu cho Tdt τ M = 1,62 = ,5 13 1,95 nhỉỵng giạ trë khạc Tât τ ⇒ quan hãû 7.4.2- Våïi bäü âiãưu chènh t lãû v âäúi ... 1,62 β = 38 ° ⇒ r = 1,15 ⇒ ( Kât KP T )tỉ = 0,87 Váûy våïi M xạc âënh ta cọ KP xạc âënh 86 r β W(iΩ)HH Re TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I ,87 K dt τ Vê dủ M =1,62 => K P = 7.4 .3- Bäü PI...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 4 pot

... Trong säø tay ta cho cạc quạ trçnh quạ âäü âäúi våïi cạc hçnh thang âån vë ro = ω1 =1 cn ỉ = ω o = ÷ 0,9 ω1 ỉ=? t bng ro ωo ω1 91 hỉ TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 4- Càn cỉï vo giạ ... h3 92 h4 h1 PTS Ngun - PTS Hoµng Ngäc §ång NhiƯt Kü tht Nhµ xt b¶n gi¸o dơc -1999 Lêi nãi ®Çu Qun Gi¸o tr×nh “kü tht nhiƯt” nµy ®−ỵc biªn so¹n theo ®Ị c−¬ng chi tiÕt ®· ®−ỵc dut, dïng cho sinh ... ngoµi n−íc Gi¸o tr×nh nµy còng cã thĨ dïng lµm tµi liƯu häc tËp cho sinh viªn ngµnh kü tht hƯ cao ®¼ng hc lµm tµi liƯu tham kh¶o cho çn bé kü tht çc ngµnh cã liªn quan Çc t¸c gi¶ mong ®−ỵc...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 5 docx

... 1.1.2 Hệ nhiệt động 1.1.2.1 Hệ thống thiết bị nhiệt Trong thực tế ta gặp nhiều hệ thống thiết bị nhiệt nh máy lạnh, máy điều hoà nhiệt độ, thiét bị sấy, chng cất, thiết bị nhà máy điện ... thuận lợi cho việc trao đổi công 1.1.2.2 Định nghĩa phân loại hệ nhiệt động Tập hợp tất vật thể liên quan với mặt nhiệt đợc tách để nghiên cứu gọi hệ nhiệt động, vật khác không nằm hệ nhiệt động gọi ... nội nhiệt Nội bao gồm hai thành phần: nội động nội Nội động động chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay, dao động phân tử, nguyên tử; nội thế tơng tác phân tử: (1-9) U = Uđ + Uth Chuyển động...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 6 doc

... đờng trình nên thông số trạng thái, chúng hàm trình 1.1.4 Quá trình chu trình nhiệt động 1.1.4.1 Quá trình Bất kỳ thay đổi trạng thái vật hệ gắn liền với tợng nhiệt gọi trình nhiệt động Nói cách ... thái cuối trùng gọi chu trình (tức trình kín) Trong chu trình có trình nhận nhiệt từ nguồn này, nhả nhiệt cho nguồn kèm theo trình nhận sinh công Do đó, chu trình nhiệt động phải có: nguồn nóng, ... 1.1.5 Nhiệt công Nhiệt công đại lợng đặc trng cho trao đổi lợng môi chất môi trờng thực trình Khi môi chất trao đổi công với môi trờng kèm theo chuyển động vĩ mô, trao đổi nhiệt tồn chênh lệch nhiệt...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 7 doc

... thành phần hỗn hợp khí Thành phần hỗn hợp khí thành phần thể tích, thành phần khối lợng hay thành phần mol 1.3.3.1 Thành phần khối lợng 16 Theo định luật bảo toàn khối lợng khối lợng hỗn hợp tổng ... hỗn hợp n p i =1 i =p (1-40) - Nhiệt độ chất khí thành phần nhiệt độ hỗn hợp khí: T1 = T2 = T3 = = Tn = Thh (1-41) - Khối lợng hỗn hợp khí tổng áp suất riêng phần tất chất khí thành phần ... tạo nên hỗn hợp: n G = G i =1 (1-42) i - Thể tích hỗn hợp khí tổng áp suất riêng phần tất chất khí thành phần tạo nên hỗn hợp: n V = V i =1 (1-43) i 1.3.2 Phơng trình trạng thái hỗn hợp khí Có...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 8 potx

... t1 19 Nhiệt dung chất khí phụ thuộc vào trình nhiệt động mà khối khí nhận nhiệt 1.4.2 Nhiệt dung riêng 1.4.2.1 Định nghĩa tổng quát Nhiệt dung riêng chất nhiệt lợng cần thiết để nâng nhiệt độ ... có nhiệt dung riêng mol, ký hiệu là: dQ , j/kmol 0K (1-61c) Cà = MdT * Phân loại theo trình nhiệt động: Theo trình nhiệt động xẩy ta có nhiệt dung riêng đẳng áp nhiệt dung riêng đẳng tích - Nhiệt ... chất, vào trình nhiệt động, phân loại nhiệt dung riêng theo nhiều cách khác nhau: phân theo đơn vị đo môi chất theo trình nhiệt động * Phân theo đơn vị đo: Theo đơn vị đo lờng ta có loại nhiệt dung...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 9 pot

... tèn ®Ĩ n©ng nhiƯt ®é hçn hỵp lªn ®é b»ng: (1-83) G.C = G1.C1 + G2.C2 + + Gn.Cn Chia c¶ hai vÕ cho G vµ chó ý (1-45) ta ®−ỵc nhiƯt dung riªng cđa hçn hỵp b»ng: n C = g1.C1 + g2.C2 + + gn.Cn ... tråìi âéa dẻt xồõn äúc, bạn kênh khong = 45.000nas (nas = nàm ạnh sạng = 365,25x24x60x60x300.000 =9, 5.1012km) Mäùi hãû màût tråìi quay quanh tám thiãn h våïi täúc âäü hng tràm km/s Hãû màût tråìi ... täúc âäü hng tràm km/s, cạc thiãn h quay quanh tám âải thiãn h våïi täúc âäü hng nghçn km/s Nàm 192 3, sỉí dủng kênh thiãn vàn vä tuún ghi phäø bỉïc xả phạt tỉì cạc thiãn h, Edwin Hubble nháûn tháúy...

Giáo trình tổng hợp cách điều chỉnh cơ bản cho máy phát nhiệt tự động phần 10 pps

... Tãn thiãn thãø M 10 ρ d 24 r g 10 m kg kg/m3 1391 1,4 6000 τN v Thnh Säú m/s ngy nàm km/h pháưn vãû (N) 274 26n - (618) H, He (65) m 10 11 τn (n) t 10 C tinh Màût tråìi-Sun 2 .10 Thy - Mercury ... lỉåüng cåỵ 109 .M0 (Mo = 2 .103 kg l khäúi lỉåüng màût tråìi) Sau 102 7 nàm, cạc läù âen cạc âạm thiãn h s phán hy thnh cạc siãu thiãn h V trủ tiãúp tủc dn nåí, nhiãût âäü tháúp âãún 10- 10 K, â lảnh ... H, He 16 Thä ø- Saturn 598 121 0,7 14,3 -180 9,05 10h 30N 10 H, He 22 ThVỉång-Uranus 87 51 1,6 28,7 -214 7,77 10h 84N H, He 15 HVỉång-Neptune 103 50 1,7 45,0 -220 11,0 15h 165N CH4,NH3 DVỉång-Pluto...

thiết kế bộ điều khiển hiện đại cho hệ thống vòng bi từ chủ động 4 bậc tự do

... trúc hệ thống truyền động động dùng vòng bi từ Động đặt vị trí hai vòng bi từ hướng kính Mỗi vòng bi từ hướng kính tạo lực hướng kính theo hai hướng trục vuông góc Các lực hướng kính điều khiển hệ ... nâng từ trường  Nghiên cứu chế tạo  Các phương pháp điều khiển vòng bi từ  Nghiên cứu thu nhỏ kích thước cho động nâng vòng bi từ  Tích hợp chức vòng bi từ dọc trục vào động  ĐK vector cho động ... kiểu nâng treo từ tính: A: ổn định có điều khiển chủ động; P: ổn định thụ động không cần điều khiển 1 .4 Vòng bi từ tích cực ứng dụng bật Sau gần 30 năm kể từ bắt đầu ứng dụng, vòng bi từ tích cực...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ THỐNG VÒNG BI từ CHỦ ĐỘNG

... iu khin cỏc h thng a bin Trờn thc t, cỏc iu kin cho tớnh iu khin c v quan sỏt c cú th kim soỏt s tn ti ca mt gii phỏp hon chnh cho bi toỏn thit k h thng iu khin Li gii cho bi toỏn ny cú th khụng ... ng n nh hn, ti u hn Cụng ngh vũng bi t chớnh l mt nhng cụng ngh trin vng hn em li nhiu t phỏ tng lai Cỏc vũng bi t ch thc s ph bin cho n nhng nm cui th k 20 bi mt s lý do: tc tớnh toỏn thi gian ... minh sm nht liờn quan vũng bi t tớch cc c cp cho Jesse Beams ti trng i hc Virginia thi k Chin tranh th gii th II [3] Sỏng ch ny ng dng cho quỏ trỡnh siờu ly tõm phc v cho cụng on tinh luyn sn...

Xem thêm