Nghiên cứu điều khiển cân bằng Robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình.

nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: Mô hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3 So sánh hệ điều khiển cân robot dùng điều khiển giảm bậc ... PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Giới thiệu chung Để xây dưng hệ thống điều khiển cân cho robot có nhiều thuật toán điều khiển như: - Điều khiển định dạng vòng H∞ - Điều khiển định dạng vòng H2 - Điều khiển...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN cân BẰNG ROBOT có sử DỤNG THUẬT TOÁN GIẢM bậc mô HÌNH

... h(t) điều khiển giảm bậc có sai khác so với đáp ứng h(t) điều khiển gốc bậc giá trị nhỏ Kết luận: Có thể sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc để thay cho điều khiển gốc bậc 3.3 Sử dụng ... thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển giảm bậc gần trùng khít đáp ứng h(t) hệ thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển gốc bậc Do ta có dùng điều khiển giảm bậc thay điều ... tương bậc cao Áp dụng phương pháp cân nội giảm bậc điều khiển cân robot theo định dạng H∞ : Kết mô cho thấy điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc thay điều khiển gốc bậc Sau giảm bậc điều khiển...

Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

... 0.003463 5.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc 4, bậc điều khiển cân xe hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho xe hai bánh có mô hình đối tƣợng điều khiển nhƣ (16) ... hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển giảm bậc VCCA 2015 Bài báo xây dựng, mô hình hóa mô hình xe hai bánh tự cân thiết kế điều khiển bền vững để điều khiển cân xe hai bánh Đồng ... với điều khiển đủ bậc (bậc 30) Sơ đồ mô hệ thống điều khiển xe hai bánh sử dụng điều khiển gốc điều khiển giảm bậc đƣợc thể hình nhƣ sau: H7 Sơ đồ Simulink hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân...

Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot

... Mô hình động lực, mô hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 Mô hình động lực mô hình toán học robot di động hai bánh Một mô hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robot di động Bộ điều khiển H đủ bậc thiết kế (4), điều khiển bậc Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc ... Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh có mô hình đối tượng điều khiển (3) Để thấy...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN BẰNG kỹ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI có sử DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM bậc mô HÌNH

... TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP  LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KỸ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI CÓ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH Ngành: TỰ ... số ví dụ áp dụng giảm bậc mô hình theo cân nội 54 2.6 Kết luận chương 69 CHƯƠNG ỨNG DỤNG GIẢM BẬC MÔ HÌNH THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO KỸ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI ... mô hình hóa tế bào thần kinh, dự báo sóng lan truyền, xây dựng dân dụng, mô mạch điện, Vì vậy chúng chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển kỹ thuật không gian trạng thái có...

Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình và ứng dụng cho bài toán điều khiển

... Nghiên cứu, cải tiến thuật toán giảm bậc mô hình cho hệ tuyến tính ổn định không ổn định bậc cao; ứng dụng thuật toán giảm bậc toán giảm bậc điều khiển bậc cao - Phương pháp nghiên cứu: + Nghiên cứu ... thiệu phạm vi ứng dụng giảm bậc mô hình toán giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao Phần tiếp theo, tác giả trình bày ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình để giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao hệ ... Kết giảm bậc điều khiển bậc cao theo thuật toán giảm 69 bậc gián tiếp Bảng 3.2 Kết giảm bậc điều khiển bậc cao theo thuật toán giảm 70 bậc trực tiếp Bảng 3.3 Kết giảm bậc phân hệ ổn định điều khiển...

Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình và ứng dụng cho bài toán điều khiển (TT)

... thống điều khiển lĩnh vực điều khiển điện – điện tử nói chung - Ứng dụng hai thuật toán giảm bậc mô hình vào toán giảm bậc điều khiển bền vững bậc cao giúp thu điều khiển bậc thấp mà đáp ứng yêu ... 17 Hình 3.1 Đáp ứng bước nhảy điều khiển gốc điều khiển bậc Hình 3.2 Đồ thị bode điều khiển gốc điều khiển bậc 3.2.2 Giảm bậc điều khiển theo thuật toán giảm bậc trực tiếp Bảng 3.2 Kết giảm bậc ... cứu ứng dụng hai thuật toán giảm bậc mô hình để giải toán giảm bậc mô hình khác lĩnh vực điều khiển giảm bậc mô hình đối tượng bậc cao, … Xây dựng toolbox hai thuật toán giảm bậc Matllab – Simulink...

Proceedings VCM 2012 69 nghiên cứu điều khiển máy tạo sóng nước sử dụng

... sinh sóng có hình dạng sóng điều hòa theo thời gian độ dịch chuyển máy tạo sóng xác định theo lý thuyết thứ hai Madsen Sun Qiang[4] nghiên cứu kỹ thuật điều khiển luật Fuzzy máy tạo sóng nước ... dạng sóng không gần với biên độ sóng xác lập mà hình dạng sóng điều hòa theo thời gian Kết mô chứng minh giải pháp đề nghị sử dụng cho toán điều khiển máy tạo sóng nước phòng thí nghiệm VCM2 012 ... cho máy tạo sóng để sinh sóng tới khác bao gồm sóng có biên độ nhỏ, biên độ có hạn hay sóng đơn Cụ thể là, để sinh sóng có biên độ nhỏ độ dịch chuyển máy tạo sóng xác định theo lý thuyết tạo sóng...

LUẬN văn THẠC sĩ nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình ứng dụng cho bài toán điều khiển

... KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHÙNG THỊ CHÍNH NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN GIẢM BẬC MÔ HÌNH ỨNG DỤNG CHO BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ... điều khiển cân robot sử dụng điều khiển giảm bậc 55 Hình 3.9 Sơ đồ mô hệ thống điều khiển cân robot sử dụng điều khiển gốc điều khiển giảm bậc Matlab-Simulink 55 Hình 3.10 Đáp ứng ... Thực giảm bậc hệ gốc bậc theo thuật toán giảm bậc Hankel tác giả thu kết giảm bậc bảng sau: Bảng 2.2 Kết giảm bậc mô hình hệ bậc Bậc Thông số hệ giảm bậc mô Số hóa Trung tâm Học liệu Mô hình...

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu THUẬT TOÁN GIẢM bậc mô HÌNH ỨNG DỤNG CHO bài TOÁN điều KHIỂN

... vào nghiên cứu giảm bậc mô hình theo phương pháp dựa thuật toán SVD và sử dụng phương pháp giảm bậc để giảm bậc điều khiển cân robot 6 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Cơ sở toán ... chọn điều khiển bậc thay cho điều khiển gốc bậc 3.3.2 Ứng dụng điều khiển giảm bậc để điều khiển cân robot Với kết giảm bậc mục 3.3.1 tác giả sử dụng điều khiển giảm bậc thu từ bảng 3.1 để điều khiển ... H cho hệ thống điều khiển cân robot hai bánh thu điều khiển bậc cao (bậc 6) - Sử dụng thuật toán giảm bậc theo chuẩn Hankel để giảm bậc điều khiển gốc bậc cho kết : thay điều khiển gốc bậc điều...

Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán PID kết hợp LFFC

... MRAS để điều khiển xác vị trí máy in s nâng cao chất lượng hệ thống Vì tác giả lựa chọn đề tài: Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật tốn PID kết hợp LFFC Luận ... kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Hiện cơng tác : Trường Cao đẳng nghề điện h Thọ Xin cam đoan luận văn Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật tốn PID kết hợp LFFC ... NGUN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP  NGUYỄN VĂN ĐẠT THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG MÁY IN SỬ DỤNG THUẬT TỐN PID KẾT HỢP LFFC Chun ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ Mã số: 60...

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán PID kết hợp LFFC

... điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệm vụ tác giả Với mục tiêu Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in ta cần tiến hành bước sau: 1- Thiết kế, tính toán ... 1.6 Động lực cho việc sử dụng điều khiển PID truyền thống kết hợp Learning FeedForward Phần đưa giải pháp cho toán sử dụng thuật toán PID kết hợp LFFC Giải pháp cho phép đồng thời đạt độ xác điều ... thông số sử dụng công thức (1.2) (1.6) 1.3 Các yếu tố gây chuyển động thiếu xác cho hệ thống máy in Các nhiễu lặp bất định đối tượng hệ thống chuyển động điện (máy in) : Một hệ thống chuyển động điện...

Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán pid kết hợp lffc

Nghiên cứu điều khiển tốc độ động cơ bằng ly hợp điện từ ứng dụng cho máy kéo sợi PP

...

Nghiên cứu điều khiển tốc độ động cơ bằng ly hợp điện từ ứng dụng cho máy kéo sợi PP

... điều khiển tốc độ ly hợp điện từ Phần thiết kế điều khiển tốc độ đợc giới thiệu phần sau Do khối lợng lớn thời gian có hạn Mặt khác ba điều khiển tơng tự ( điều khiển tốc độ ly hợp điện từ) Cho ... Ly hợp điện từ đợc chia kiểu theo nguyên lý làm việc + Ly hợp điện từ kiểu ma sát + Ly hợp điện từ kiểu bám a Ly hợp điện từ kiểu ma sát Hình 3.7 Cấu tạo ly hợp điện từ kiểu ma sát Trục chủ động ... hợp điện từ cấu ly hợp dùng lực điện từ để truyền mô men từ trục dẫn động sang trục bị dẫn - Các ly hợp điện từ đợc dùng nhiều tự động hóa điều khiển xa điều khiển dễ dàng thay đổi đợc tốc độ...

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán pid kết hợp lffc mô phỏng bộ cân bằng thích nghi sử dụng thuật toán lms nghien cuu điều khien tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập hệ thống điều khiển cân bằng robot hệ thống điều khiển cân bằng robot theo phương pháp điều khiển bền vững định dạng vòng h∞sử dụng bộ điều khiển giảm bậc cho hệ thống điều khiển cân bằng robot điều khiển tốc độ động cơ sử dụng điều khiển tốc độ động cơ sử dụng pid số một số nghiên cứu amp khuyến cáo cho động cơ sử dụng gasohol sự khác nhau giữa mô hình mạng có sử dụng công nghệ p2p với mô hình mạng không sử dụng p2p nghiên cứu điều khiển bằng laze nghiên cứu điều khiển logic điều khiển cân bằng con lắc ngược nghiên cứu điều khiển học kinh tế bài giảng điều khiển phi tuyến¸nghiên cứu điều khiển phi tuyến Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Chuong 2 nhận dạng rui ro Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ