... lωo sin ωo t − l2ωo sin 2 o t R − l2 sin2 ωo t • Gia tốc & W = v = && = x = 1 2 cos ωot − o 16 12 2 sin 2 ot(R2 − 12 sin2 ωot) − 12 2 sin2 2 ot o o 16(R2 − 12 sin2 ωot)3 / 82 Chương CHUYỂN ĐỘNG ... dây đai, xích, bánh (H.7.7) R1 R1 R2 ω1 R2 O1 O2 ω1 2 O2 O1 2 R1 R2 O2 R1 R2 O2 O1 O1 ω1 2 2 Hình 7.7 ω1 R ⎛ Z ⎞ ω1 ε = = ± ⎜= ± ⎟ R1 ⎝ Z1 ⎠ 2 2 Z1, Z2 - số tương ứng bánh Trong công thức ... = R2 ϕ 2r ⇒ ϕ 2r = So với hướng cũ, tia AM quay góc: 2 = ϕ + ϕ2r = ϕ + R1 ϕ R2 R1 ϕ R2 Phương trình chuyển động: xA = (R1 + R2)cos ϕ yA = (R1 + R2)sin ϕ ⎛ R ⎞ 2 = ⎜ + ⎟ϕ với: ϕ = + 2t ⎜ R2 ⎟...