... tập lớn robot Hình 2. 1.1: Mô hình điều khiển robot Hình 2. 1 .2: Bộ điều khiển PD Page Báo cáo tập lớn robot Hình 2. 1.3: Mô hình robot Hình 2. 1.4: Đồ thị góc quay khớp Page 10 Báo cáo tập lớn robot ... [theta1,theta2,theta3] = toado(Px,Py,Pz,a2,a3) t1=atan2(Py,Px); c3=(Px ^2+ Py ^2+ Pz ^2- a2 ^2- a3 ^2) / (2* a2*a3); s3=sqrt(1-c3 ^2) ; t3=atan2(s3,c3); a=a3*c3+a2; b=a3*s3; c=Pz; ci=sqrt(a ^2/ (a ^2+ b ^2) ); si=sqrt(1-ci ^2) ; ... Báo cáo tập lớn robot Bài toán 2: Điều khiển robot theo quỹ đạo thẳng Hình 2. 2.1: Mô hình điều khiển robot Hình 2. 2 .2: Quỹ đạo đặt Page 12 Báo cáo tập lớn robot Hàm tính động học ngược viết khối...