Nghiên cứu điều khiển xe điện theo quỹ đạo cho trước

xây dựng mô hình mô phỏng hệ truyền động điện một chiều máy cnc điều khiển 2 trục theo quỹ đạo cho trước

... hệ truyền động máy CNC Hệ truyền động điện máy CNC đảm nhận chuyển động theo trục Tín hiệu điều khiển cho hệ truyền động lấy từ nội suy đóng vai trò tín hiệu đặt Hình 1.1 Cấu trúc hệ truyền động ... vị trí Hệ thống truyền động bắt buộc phải đảo chiều Hình 2. 2 sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển vị trí sử dụng động điện chiều t Quan hệ ω ϕ : φ = φ0 + ∫ ω dt o Hình 2. 2 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển ... vị trí Hình 2. 1 Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vị trí sử dụng hệ chấp hành T-Đ Trong đó: RI: Bộ điều khiển dòng điện Rω: Bộ điều khiển tốc độ Rϕ: Bộ điều khiển vị trí ĐC: Động điện chiều kích...

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

... Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hệ chuyển động 2.1 Vai trò, nhiệm vụ hệ chuyển động Hệ chuyển động đợc ví nh đôi chân Robot tự hành. nhiệm vụ giúp cho Robot tự hành ... Robot tự hành nh sau: Thông tin từ quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành ... cầu điều khiển Phần em phân tích thiết kế toán trên: SVTH: Lu Xuân Công 14 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần III Thiết kế điều khiển chuyển động...

108
1,345
13

Điều khiển rô bốt trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy Spline

... động, sở nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển quỹ đạo dạng phức tạp Chương Xây dựng thuật toán điều khiển r bốt quỹ đạo cho trước ứng dụng nội suy spline: Ứng dụng nội suy spline để ... r bốt r bốt r bốt 43 CHƢƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE r bốt Quỹ đạo vấn đề chung điều khiển r bốt, để hoàn thành nhiệm vụ cụ thể trước ... nghiên cứu toán điều khiển r bốt quỹ đạo dạng phức tạp Chương Nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển r bốt: Trình bày nguyên lý toán động học r bốt, đặc điểm toán điều khiển quỹ đạo chuyển...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật điều KHIỂN rô bốt TRÊN QUỸ đạo CHO TRƯỚC DẠNG PHỨC tạp ỨNG DỤNG nội SUY SPLINE

... toán điều khiển quỹ đạo chuyển động, sở nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển quỹ đạo dạng phức tạp Chương Xây dựng thuật toán điều khiển r bốt quỹ đạo cho trước ứng dụng nội suy spline: ... pháp điều khiển r bốt từ xác định hướng nghiên cứu toán điều khiển r bốt quỹ đạo dạng phức tạp Chương Nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển r bốt: Trình bày nguyên lý toán động học r bốt, ... BẢNG TÓM TẮT LUẬN VĂN CAO HỌC Ngành : Kỹ thuật điện tử - Khóa 13 Tên luân văn: ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC DẠNG PHỨC TẠP ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE Người thực hiện:...

Nghiên cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu

... khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n cứu ... điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai Chương 3: Thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu ... điều khiển thích nghi theo mô hình tham chiếu Hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo vài cách khác Một khả tạo phân biệt chúng là: Điều khiển thích nghi trực tiếp điều khiển thích nghi...

70
1,185
9

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN THÍCH NGHI THEO mô HÌNH mẫu

... khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n cứu ... tượng y Bộ điều khiển Bộ điều khiển + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1a: Hệ thích nghi tham số u - + Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển + + - Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1b: Hệ thích nghi tín ... trên, chọn đề tài: Nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu để làm đề tài nghi n cứu Nội dung luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan hệ điều khiển thích nghi Chương 2: Các...

Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước

... việc sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển Robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước Giải thuật di truyền hỗ trợ phần mềm MATLAB nhằm tìm thông số Kp, Ki Kd điều khiển PID ... SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH NGỌC SỬ DỤNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN TÌM KIẾM THÔNG SỐ PID ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BÁM THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN ... SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH NGỌC SỬ DỤNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN TÌM KIẾM THÔNG SỐ PID ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BÁM THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN...

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System

... điều khiển Thích nghi + 39 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Trong lĩnh vực điều khiển nâng cao này, vài phương pháp mô tả để thiết kế hệ thống thích nghi ... thông qua hệ thống twin rotos mimo system Chương 2: Mô hình toán học twin rotors mimo system Chương 3: Thiết kế mô điều khiển pid thích nghi trực tiếp dựa sở mô hình mẫu để điều khiển hệ trms Học ... hiệu điều khiển thông qua card I/O Các phận điện kết hợp tạo thành hệ thống điều khiển thiết lập hoàn chỉnh Two Rotor MIMO System (TRMS), thiết bị thiết kế để phục vụ cho thí nghi m điều khiển...

Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot RD5NT sử dụng thuật toán LQG kết hợp LFFC

... lượng bám quỹ đạo tay máy robot, cho phép cải thiện chất lượng điều khiển bám quỹ đạo Vì học viên chọn đề tài Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot RD5NT sử dụng thuật toán LQG kết hợp LFFC ... kỹ thuật Công nghi p Thái Nguyên Hiện công tác Trường đại học kỹ thuật Công nghi p Thái Nguyên Xin cam đoan luận văn “ Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot RD5NT sử dụng thuật toán LQG kết ... thống điều khiển thích nghi Kết luận rằng, trường hợp mô hình đối tượng xác sử dụng hệ thống điều khiển thích nghi, trình bám điều khiển thích nghi điều khiển FEL tương tự Khi FEL hội tụ chậm điều...

Đồ án tốt nghiệp nghiên cứu phat triển bộ điều khiển OMNI ROBOT chuyển động theo quỹ đạo định trước

... trên, điều khiển TLC gồm có thành phần: điều khiển vòng điều khiển vòng Bộ điều khiển vòng điều khiển động học gồm có điều khiển PID để điều khiển vận tốc cho động Bộ điều khiển vòng điều khiển động ... ta phân toán lập trình quỹ đạo thành: Xác định quỹ đạo hình học robot Xác định quy luật chuyển động theo thời gian quỹ đạo Các dạng quy đạo toán đặt quỹ đạo thẳng, quỹ đạo parabol, quỹ đạo hình ... bánh Để thu chuyển động Robot, chuyển động bánh tương ứng là: Robot chuyển động thẳng phía trước: động động quay ngược chiều nhau, động không chuyển động Robot chuyển động lùi phía sau: động động...

77
2,961
47

Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

... Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot phương pháp Quy hoạch phi tuyến ’ PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo ... Các phương pháp đạo hàm riêng + Phương pháp hướng liên hợp + Phương pháp Newton-Raphson Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển + Phương pháp ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.3.1 Điều khiển tối ƣu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến...

190
1,258
12

Nghiên cứu điều khiển điện-khí nén

... 1 Điều Khiển Điện - Khí Nén Đại cương hệ thống điều khiển điện-khí nén 1.1 Hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển điện-khí nén bao gồm phần tử điều khiển cấu chấp hành nối ... lăn HÌnh 1.81 – Điều khiển theo hành trình Thực Hiện: Klong & Namnet 49 Điều Khiển Điện - Khí Nén Hình 1.82 – Điều khiển theo thời gian Hình 1.83 -Điều khiển phối hợp Hình 1.84 -Điều khiển theo chương ... Namnet Điều Khiển Điện - Khí Nén 1.2 Các loại tín hiệu điều khiển Trong điều khiển khí nén nói sử dụng hai loại tín hiệu: + Tương tự (hình 1.2.a) + Rời rạc (số) (hình 1.2.b) 1.3 Điều khiển vòng...

Nghiên cứu điều khiển điện-khí nén

... Điều Khiển Điện - Khí Nén Đại cương hệ thống điều khiển điện-khí nén 1.1 Hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển điện-khí nén bao gồm phần tử điều khiển cấu chấp hành nối ... 50 Điều Khiển Điện - Khí Nén Hình 1.85 -Điều khiển PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN Mạch điều khiển xem tim của hệ thống làm việc khí nén thủy lực Do nhiệm vụ thiết kế hoàn chỉnh mạch điều khiển ... lăn HÌnh 1.81 – Điều khiển theo hành trình Thực Hiện: Klong & Namnet 49 Điều Khiển Điện - Khí Nén Hình 1.82 – Điều khiển theo thời gian Hình 1.83 -Điều khiển phối hợp Hình 1.84 -Điều khiển theo chương...

Xem thêm