điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng fuzzy logic

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
... KHI N CON L C NG C HAI B C T DO DNG FUZZY LOGICnhm nghiờn c u k h n v lý thuy t m , ng d ng logic m trongi u n h cú m t n nh cao 1.2 Gi i thi u l cng Con l cng c hai b c t H l cng c c hai b ... cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t xe trng H SPKT ... th hai 58 Hỡnh 5.18: Gúc l ch l c th hai v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.19: Gúc l ch l c th nh t v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.20: V trớcontr t v i b i u nLQRtr ng h p th hai...
  • 99
  • 144
  • 0

Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do
... 1: hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo hình điều khiển cân lắc ngược ... Yêu cầu toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 ... toán để thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự Chế tạo hình để kiểm chứng kết Ý nghĩa khoa học thực tiễn Con lắc ngược sở để tạo hệ thống tự cân như: xe hai bánh tự cân bằng, cân robot...
  • 26
  • 1,892
  • 4

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... NG DÙNG M NG NƠ RON 3.1 GI I THI U M NG NƠ RON NHÂN T O Hình 4.1 Cánh tay robot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng ron nhân t o ... N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng m ng ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghiên c u lý thy t, làm s ñ tri n khai th c t B C C ... 4.3 NH N D NG MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY B C T DO DÙNG M NG TRUY N TH NG, GI I THU T LAN TRUY N NGƯ C Đ thi t k lu t ñi u n trư t bám dùng m ng ron cho h cánh tay máy b c t do, ta ti n hành nh n...
  • 13
  • 516
  • 1

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi
... TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng 1.3 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi 1.4 Tổng kết ... số gia tử 44 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn ... ĐIỀU KHIỂN 44 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi...
  • 68
  • 312
  • 0

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận – Điều khiển nhóm A B: Cấu hình ... khác: Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 10 X Sự...
  • 84
  • 594
  • 2

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... Trong nước có nhiều đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID, phổ biến dạng PID analog, điều khiển PID số chưa thật hoàn chỉnh http://www.ebook.edu.vn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết điều khiển ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động ổn định Vì cần nhiều điều cần khắc phục ... lường hết nhiễu nên điều khiển bù nhiễu chất lượng không cao Điều khiển san sai lệch z(t) r(t) e(t) u(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.3: Sơ đồ điều khiển cân sai lệch...
  • 51
  • 1,064
  • 2

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
... nhiễu học GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page 10 BÁO CÁO ĐỒ ÁN SVTH: ĐÔNG PHONG VÀ CÔNG TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mô hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ ... đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc góc lệch lắc theo phương thẳng đứng chuyển vị xe Thiết kế điều khiển cho () để xe đến vị trí mong muốn với lắc thẳng đứng Các thành phần thiết kế cho theo ... Đề tài nghiên cứu toán cân mô hình lắc ngước đồ án vận dụng kiến thức trang bị môn: điều khiển hệ thống, lý thuyết, sức bền vật liệu…Trong đề tài nghiên cứu điều khiển LQR Do điều kiện kiến thức...
  • 18
  • 633
  • 0

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng rôn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...
  • 23
  • 299
  • 0

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều khiển ... lắc ngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mô hình phi tuyến lắc ngược...
  • 8
  • 160
  • 1

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
... khiển sử d ng mạng fitting neural network S đồ khối b điều khiển cân đ ợc thể hi n Hình 3.11 38 - Điều Khiển Cân Bằng Dùng Mạng Neural (Ann) Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng mạng neural ... thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển lắc v trí ... sử d ng mạng neural [8], [9] đƣ mô thành công m t giải thuật điều khiển tr ớc (b điều khiển PID) để điều khiển tốt đối t ợng lắc ng ợc quay thực tế Tuy nhiên, có nhiều loại mạng neural đ ợc sử...
  • 75
  • 177
  • 0

điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp

điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp
... thuật điều khiển thông minh nhƣ điều khiển mờ [7], điều khiển dùng mạng neural [8], [9] Việc sử dụng mạng neural [8], [9] mô thành công giải thuật điều khiển trƣớc (bộ điều khiển PID) để điều khiển ... thống sử dụng hai điều khiển để điều khiển ổn định cho lắc ngƣợc Cả hai điều khiển đƣợc mô môi trƣờng Simulink Matlab cho thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử dụng điều khiển ... chứng lại thuật toán điều khiển nhƣ: điều khiển trƣợt, đặt cực, LQR, PID, logic mờ, mạng neural Điều khiển lắc ngƣợc gồm hai trình: điều khiển lật ngƣợc lắc điều khiển cân lắc quanh vị trí lật...
  • 84
  • 248
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: điều khiển con lắc ngược tịnh tiếnthiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự dothiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nensử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dưdieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thểthuật toán điều khiển thích nghi robot nhiều bậc tự donâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển pidứng dụng điều khiển robot hai bậc tự dothiết kế điều khiển con lắcđiều khiển con nêm ngượcđiều khiển tay máy ba bậc tự do dùng thị giác máy tính programcánh tay robot hai bậc tự donghiên cứu thiết kế robot song song hai bậc tự do ứng dụng trong khắc chữmô hình robot hai bậc tự dođộng tuyến tính của hệ có hai bậc tự doV n 4. HAI M T PH NG VU NG G C File wordThông báo về việc kiểm tra kết quả tập sự hành nghề công chứng lần thứ hai - Thông tin công chứng - Trang tin Bổ trợ tư pháp - Cổng thông tin điện tử Bộ Tư pháp Noi quy ky kiem traDanh sách bổ nhiệm, miễn nhiệm công chứng viên đợt 1 tháng 12 năm 2016.docM t s bi n ph p n ng cao kh n ng c nh tranh h ng d t kim trong ho t ng xu t kh u c a c ng ty D t Kim ng Xu nM t s gi i ph p c th n ng cao hi u qu c nh tranh m t s ng nh c s c c nh tranh c a Vi t NamDanh sách bổ nhiệm, bổ nhiệm lại công chứng viên đợt 2 tháng 10 năm 2016.doc58 c u tr c nghi m HAI NG TH NG VU NG G C File word c h ng d n gi iT ch c k to n b n h ng v x c nh k t qu trong doanh nghi p th ng m i Kh o s t th c t t i c ng ty TNHH H ng HTh c tr ng cung c p d ch v vi n th ng n i chung v d ch v i n tho i di ng n i ri ng Vi t NamSo sánh công ty hợp danh và công ty cổ phầnL m ph t nguy n nh n v gi i ph pBài 3. Giữ gìn sách vở, đồ dùng học tậpM t s bi n ph p y m nh ho t ng ti u th s n ph m c ng ty Li n H p Th c Ph m H T yth c tr ng v m t s gi i ph p thu h t u t v o c c khu c ng nghi p tr n a b n H N iC c ph ng h ng v gi i ph p n ng cao hi u qu ti u th h ng th c ng m ngh H T yVan ban sao luc 665 (CV 16047)Van ban sao luc 682 (CV 17024)Van ban sao luc 683 (QD 1810)D n c ph sinh th iC c gi i ph p n ng cao hi u qu cho xu t kh u c a doanh nghi p Chi u c i Ho ng Long