... thuyết mô hình toán học hệ thống trình bày trên, chương thiết kế điều khiển cân ổn định cho hệ thống lắc ngược quay 40 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Con lắc ngược quay hệ thống có tính phi tuyến ... trình điều khiển thực gọi hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển thiết b...
... hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật điều khiển ... 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Mô điều khiển LQR hệ lắc ngược quay Matlab Simulink Hình 3....
... m ng n ron s k t h p gi a m ng n ron v i h m Trên s ñó ta có th thi t k ñư c b ñi u n m nơ ron Trong lu n văn, b ñi u n m nơ ron ñư c s d ng ñ ñi u n cân b ng l c ngư c CHƯƠNG ĐI U KHI N CÂN ... D NG THU T TOÁN M NƠ RON ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C” nh m nghiên c u k v lý thuy t m , m ng nơ ron s k t h p gi a chúng ñ t o nh ng b ñi u n - Nghiên c u b ñi u n PID ñi u n...
... 1: Mô hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược ... Yêu cầu toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược ha...
... kế điều khiển điều khiển hệ thống cho đáp ứng vọt lố Từ nguyên nhân định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐA THỨC” nhằm nghiên cứu kỹ phương pháp đa thức áp dụng ... định phương pháp đa thức 1.3 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU VÀ CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO 1.3.1 Phương pháp nghiên cứu Phương pháp tổng hợp tài liệu Nghiên cứu sở lý th...
... hành điều khiển cân hệ lắc ngược kép mô hình xây dựng Nhận xét kết mô thực tế 1.4.2 Phạm vi nghi n cứu Ứng dụng điều khiển LQR, điều khiển mờ nơron thích nghi để điều khiển cân hệ lắc ngược kép ... đề khó, nghi n cứu Từ nguyên nhân trên, định chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC KÉP DÙNG BỘ MỜ_NEURON_THÍCH NGHI nhằm nghi n cứu kỹ lý thuy...
... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển m...
... I Xây dựng mô hình toán học mô phỏng: II Xây dựng điều khiển cân lắc dùng PID: III Xây dựng điều khiển cân lắc dùng LQR 1.3 Xây dựng điều khiển lật ngược dùng logic mờ: 1.4 Hoàn thành điều khiển ... 4.3 Thiết kế điều khiển Cân 4.3.1 Khả điều khiển 4.3.2 Bộ điều khiển LQR 4.4 Mô điều khiển cân Simulink Chương HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON...
... pháp thiết kế điều khiển mờ Khi thiết kế điều khiển mờ, mong muốn điều khiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổn định hệ thống điều khiển mờ toán mở Vì ... nên sử dụng điều khiển mờ kết điều khiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiết kế Rất khó đưa phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển mờ...
... Mục tiêu đề ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega để cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí lắc ngược quay, qua phát triển thêm phương thức ứng dụng vi mạch điện tử trình điều khiển hệ thống ... mạch Arduino mega 2560 Chương 2: Thuật toán điều khiển lắc ngược quay Kri PP-300 Chương 3: Ứng dụng vi mạch...
... điểm vi mạch điện tử Arduino trên, tác giả mạnh dạn lựa chọn đề tài Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino MEGA cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí lắc ngược quay Chương GIỚI THIỆU VỀ VI MẠCH ... Arduino mega 2560 cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí lắc ngược quay Kri PP-300 Ứng dụng thành công...
.. . Kb 3.1 P Kb 3.2 Kb 3.3 Kb 3.4 Kb 3.1 T I 0.1 I 2.1 I 2.2 I 0.3 I 2.3 I 0.4 I 2.4 I 0.5 I 2.5 I 0.6 I 2.6 I 0.7 I 2.7 I 1.0 I 3.0 I 1.1 I 3.1 I 1.2 I 3.2 I 1.3 I 3.3 I 1.4 I 3.4 I 1.5 I 3.5 I 1.6 I 3.6 I 1.7 CT1 I 2.0 I 0.2 Ta1 I 0.0 .. . MODUL DI/DO 16 L+ L+ I 8.0 Q 8.0 I 8.1 Q 8.1 I 8.2 Q 8.2 I 8....