Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... VCM2 012 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo ... )] (11) S23 S32 m3l2 lg3 s3 (1 3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động học động lực học xác Ý tưởng đưa vào ... nghiên cứu điều khiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot thông...
- 7
- 411
- 2
Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt
... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot ... 1.6 Robot di OMR-SOW c có m robot v s OMR r kính c ch d r r ô tô (c c h robot C H 10 Hình 1.7 Các h H U TE 2.[2] ENERGY EFFICIENT DRIVE OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL...
- 97
- 1,254
- 11
Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
... e (3) robot t hành Thu t u n bám qu o a q u ch p hành (DC Motor) v w nh qu L án chuy n ng (Path Hình 1.7 th robot t 22 ành bám m robot t hành x y 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m ... c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c robot th robot vào s V có kh ên sâu ành: V ... n án, m t robot t hành bám m ng, nh m m n c a thu c xu phát tri n nghiên c u ti p theo M c tiêu c a lu n án M c tiêu c a lu n án nghiên c xu t thu robot t hành bám qu h phi n b ng bám s i c a...
- 101
- 589
- 1
Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt
... u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ng Hình 1.2 S đ t ng quan c a h th ng robot t hành bám m c tiêu di đ ng 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ... t ng bám M t yêu c u thu t toán có c u trúc đ n gi n b n v ng nh m m c đích có th l p trình nhúng th nghi m robot 1.2 Xây d ng mô hình robot t hành 1.2.1 Xây d ng c u trúc c a h robot t hành ... Chú ý vào vi c nâng cao ch t l ng bám - Thi t k h th ng u n: tr c tiên mô hình hóa mô ph ng t ng th h th ng robot t hành xây d ng t v trí c a m c tiêu, v trí robot quy v h tr c t a đ n m tâm robot...
- 24
- 504
- 0
NGHIÊN cứu NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN bám QUỸ đạo của PHƯƠNG TIỆN CHUYỂN ĐỘNG NGẦM
... kết hợp thiết bị điều khiển điện gọi hệ thống điều khiển điện khí nén Tín hiệu điều khiển hệ thống gồm tín hiệu điện, tín hiệu khí nén với thiết bị nh van điều khiển thiết bị điều khiển điện khí ... - Các xi lanh khí nén - Các động Các phân tử điều khiển Các van điều khiển trực tiếp Các phân tử xử lý tín hiệu Sử lý tín hiệu - Van điều khiển trực tiếp - Van điều khiển áp suất - Các phận tạo ... thiết bị điều khiển phân công vào Để điều xi lanh B C ta sử dụng van điều khí nén 5/2 có cuộn dây điều khiển ( van tự phục hồi trạng thái ) Nh xi lanh C B cần đầu từ PLC để điều khiển hoạt động Bình...
- 49
- 514
- 0
Điều khiển cơ cấu hỗ trợ vận động chân cho người liệt bán thân sử dụng thuật toán PI mờ
... Tính toán thiết kế cấu hỗ trợ vận động chân cho người liệt bán thân - Thiết kế điều khiển PI điều khiển cấu hỗ trợ vận động chân cho người liệt bán thân - Thiết kế điều khiển PI- mờ điều khiển cấu ... tài Điều khiển cấu hỗ trợ vận động chân cho người liệt bán thân sử dụng thuật toán pi- mờ 1.3.3 Mục tiêu nghiên cứu - Thiết kế, chế tạo cấu hỗ trợ bệnh nhân bị liệt bán thân - Xây dựng điều khiển ... TÓM TẮT LUẬN VĂN Cơ cấu hỗ trợ chân người bị liệt với chức hỗ trợ người bị liệt luyện tập lại Cơ cấu gồm khung đỡ chân bị liệt kim loại gắn vào chân bị liệt Cơ cấu hỗ trợ điều khiển thông qua...
- 98
- 492
- 1
Điều khiển động cơ điện một chiều kích từ đọc lập dùng thuật toán PID điều khiển mạch vòng dòng điện và tốc độ
... Truyền động điện Tự Động Đáp ứng mạch vòng điều khiển dòng điện: Trang : 26 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động điện Tự Động Đáp ứng tốc độ động cơ: Trang : 27 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động điện Tự Động ... tăng tốc độ động hoạt động đến tốc độ đặt Trang : Bài Tập Lớn: Môn Truyền động điện Tự Động - Kết mô phỏng: + Động khâu dao động bậc Động khâu quán tính bậc 1: Trang : Bài Tập Lớn: Môn Truyền động ... gia tốc tốc độ động nhanh đáp ứng tốc độ đặt trước nhanh tốt Nhưng qua kết mô cho ta thấy tăng nhanh đáp ứng độ hoạt động ổn định chế độ tĩnh động động chiều kích từ độc lập + Trong chế độ tĩnh:...
- 52
- 2,469
- 1
Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System
... điều khiển Thích nghi + 39 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Trong lĩnh vực điều khiển nâng cao này, vài phương pháp mô tả để thiết kế hệ thống thích nghi ... thông qua hệ thống twin rotos mimo system Chương 2: Mô hình toán học twin rotors mimo system Chương 3: Thiết kế mô điều khiển pid thích nghi trực tiếp dựa sở mô hình mẫu để điều khiển hệ trms Học ... hiệu điều khiển thông qua card I/O Các phận điện kết hợp tạo thành hệ thống điều khiển thiết lập hoàn chỉnh Two Rotor MIMO System (TRMS), thiết bị thiết kế để phục vụ cho thí nghi m điều khiển...
- 83
- 487
- 2
Điều khiển rô bốt trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy Spline
... động, sở nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển quỹ đạo dạng phức tạp Chương Xây dựng thuật toán điều khiển r bốt quỹ đạo cho trước ứng dụng nội suy spline: Ứng dụng nội suy spline để ... r bốt r bốt r bốt 43 CHƢƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE r bốt Quỹ đạo vấn đề chung điều khiển r bốt, để hoàn thành nhiệm vụ cụ thể trước ... nghiên cứu toán điều khiển r bốt quỹ đạo dạng phức tạp Chương Nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển r bốt: Trình bày nguyên lý toán động học r bốt, đặc điểm toán điều khiển quỹ đạo chuyển...
- 73
- 823
- 3
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật điều KHIỂN rô bốt TRÊN QUỸ đạo CHO TRƯỚC DẠNG PHỨC tạp ỨNG DỤNG nội SUY SPLINE
... toán điều khiển quỹ đạo chuyển động, sở nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển quỹ đạo dạng phức tạp Chương Xây dựng thuật toán điều khiển r bốt quỹ đạo cho trước ứng dụng nội suy spline: ... pháp điều khiển r bốt từ xác định hướng nghiên cứu toán điều khiển r bốt quỹ đạo dạng phức tạp Chương Nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển r bốt: Trình bày nguyên lý toán động học r bốt, ... BẢNG TÓM TẮT LUẬN VĂN CAO HỌC Ngành : Kỹ thuật điện tử - Khóa 13 Tên luân văn: ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC DẠNG PHỨC TẠP ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE Người thực hiện:...
- 34
- 539
- 0
ứng dụng luật điều khiển phi tuyến phân tán cho điều khiển súng hàn của hệ thống robot hai bánh kết hợp tay máy
... tưởng áp dụng luật điều khiển phân tán cho robot hàn kết hợp thực chương này, việc triển khai ứng dụng luật điều khiển phân tán cho điều khiển súng hàn hệ thống robot bánh kết hợp với tay máy Scara ... án hai để triển khai luật điều khiển cho robot hai bánh kết hợp tay máy Scara Chương THIẾT LẬP MÔ HÌNH TOÁN CHO HỆ THỐNG ROBOT HAI BÁNH KẾT HỢP TAY MÁY 21 Như chương trình bày, robot hai bánh kết ... mô hình hình robot hai bánh kết hợp tay máy Scara thiết lập kết hợp luật điều khiển phân tán kết hợp robot hai bánh tay máy scara để điều khiển điểm hàn súng hàn mặt phẳng có đáp ứng nhanh việc...
- 90
- 318
- 0
một thuật toán điều khiển lượng chạy dao cho máy phay cnc dựa trên rung động của máy
... thuật toán điều khiển lượng chạy dao cho máy phay CNC sở rung động máy Đưa phương pháp xác định biên độ vận tốc rung động từ gia tốc rung động Ngoài ra, xây dựng phần mềm điều khiển DNC cho máy ... toán điều khiển lượng chạy dao cho máy phay CNC dựa rung động Xây dựng hệ thống đo xử lý tín hiệu rung động Hệ thống đo rung động cho máy phay CNC trục V30 gồm cảm biến đo rung động có dải đo ... chất lượng gia công Vì lượng chạy dao F có 16 giá trị khác nên thuật toán điều khiển lượng chạy dao nhiều hạn chế Vì cần đưa thêm vận tốc cắt vào để hình thành toán điều khiển đồng thời lượng chạy...
- 11
- 770
- 0
Tính toán thiết kế hệ thống điều khiển bằng thủy lực, thay thế cho hệ thống điều khiển cơ khí, điện của tàu cuốc hiện đang sử dụng ở Việt Nam
... Vì v y m c tiêu c a tài là: Tính tốn, thi t k h th ng i u n b ng th y l c, thay th cho h th ng i u n khí, i n c a tàu cu c hi n ang s d ng t i Vi t Nam THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN Chương SO ... vư t q giá tr s cho phép, m b o cho h th ng khơng b q t i Lo i van ta tính tốn l a ch n h th ng lo i van tác ng tr c ti p có nút Theo ph n tính tốn trư c ta ã xác nh c cơng th c tính tốn xác nh ... Làm vi c, s d ng v n t c cao mà khơng s b va p m nh h th ng khí, i n nh l c qn tính nh bơm ng cơ, nh tính ch u nén c a d u THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN - D bi n chuy n ng quay c a ng thành chuy...
- 81
- 1,768
- 6
Từ khóa: điều khiển bám quỹ đạo của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượtđiều khiển rô bốt trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy splineđiều khiển và giám sát trạm trộn bê tông scada sử dụng phần mềm winccđiều khiển và giám sát mô hình lò nhiệt độ sử dụng plc s7300thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật toán pid kết hợp lffcsơ đồ hệ thống đánh lửa với cơ cấu điều khiển góc đánh lửa sớm bằng điện tử có sử dụng delco trên xe toyotakỹ thuật scfdma cho tuyến lên hệ thống thông tin di động lte sử dụng thuật toán cân bằng kênh mmsebai tap sử dụng thuật toán đệ quy quay luibài tập xây dựng tập luật cho kết luận sử dụng thuật toán ila bảng 7 1 trang 129 giáo trìnhcác hàm băm sử dụng thuật toán rijndaelsử dụng thuật toán cập nhật nhanh trạng thái kết nối cho thành phần iarpđiều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot hai bánh dùng bộ điều khiển trượtham truyen cho bo dieu khien bam xung apcác phương pháp lập trình quỹ đạo cho robotcơ sở cho việc lập trình quỹ đạo cho robotBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ