Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do
Phân tích động học thuận Robot bằng phương pháp ma trận DenavitHartenberg
... độ dùng ma trận 3.2 Một số phép quay đặc biệt ma trận biến đổi IV Hệ phơng trình động học robot 4.1 Đặt vấn đề 4.2 Ma trận quan hệ 4.3 Bộ thông số động học Denavit-Hartenberg ma trận DenavitHartenberg ... giải toán động học thuận Robot công nghiệp Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A #option package,'copyrigh(C) noname'; export DH,vantoc,giatoc; #Tinh ma tran cua ... n (4.3) 11 Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A Trong ma trận Ai mô tả vị trí hớng khâu đầu tiên, ma trận A2 mô tả vị trí hớng khâu thứ hai so với khâu đầu; ma trận Ai mô tả vị trí hớng...
- 29
- 1,626
- 4
Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư
... định hớng robot yêu cầu biến điều khiển Vì mặt phẳng nằm ngang điều khiển robot cần phải điều khiển biến yêu cầu robot có số bậc tự , nên đồ án robot có bậc tự robot có số bậc tự d 1.8 Robot nghiên ... cấu có số bậc tự d có số bậc tự lớn dẫn đến việc khó khăn tính toán mô hình nh điều khiển khó khăn Nhng đáp ứng đợc yêu cầu ứng dụng , khả linh hoạt robot lĩnh vực tự động hóa nên robot có số bậc ... không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thờng yêu cầu bậc tự Trong số trờng hợp...
- 68
- 641
- 0
Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
... Đề tài Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm ... dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… i Hình 1.9 Robot tự hành NASA 1 .4 Cấu trúc robot công nghiệp 1 .4. 1 ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự...
- 92
- 2,579
- 34
Bài tập lớn thiết kế robot scara 6 bậc tự do
... Trọng Du 30 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO > A6:=DH(d6,theta6,0,0); > T6:=A1.A2.A3.A4.A5.A6; GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 31 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 32 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO 2.5 Ma ... đứng Sơ đồ Robot SCARA GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 10 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO Hình 1 .6: Robot hoạt động theo hệ toạ độ cầu 1 .6 Bậc tự Robot công nghiệp 1 .6. 1 .Bậc tự robot a Khái niệm Bậc tự số khả ... Trọng Du 16 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO Hình 1.13: Robot Việt Nam gây sốt CES 2013 Hình 1.14: Robot Việt Nam CES 2012 GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 17 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO CHƯƠNG II: ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1...
- 88
- 2,397
- 18
Tài liệu Phân tích động học Robot song song 3 RPS doc
... máy động vận tốc r điểm P vP 3. 2 .3 Phân tích Jacobi robot song song RPS tổng quát z B3 P B1 x α1 x0 x3 y 3 B2 z0 x2 α x1 A1 z3 A3 O y0 z1 z2 A2 Hình 3. 4 - 14 - Phân tích động học Robot song song ... d2c=d20*cos(10*t); d3c=0.5*d30*cos(10*t) - Chương trình kết mô - 26 - Phân tích động học Robot song song RPS - 27 - Phân tích động học Robot song song RPS 3. 3.2 Bài toán động học ngược a) Ví dụ ... d3c=-0.5*d30*sin(10*t) - Kết mô - 23 - Phân tích động học Robot song song RPS - 24 - Phân tích động học Robot song song RPS c) Ví dụ - Các điều kiện đầu α10 = α 20 = α 30 = π / d10 = d20 = d30...
- 35
- 610
- 7
PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC QUÁ TRÌNH TRÍCH LY DẦU TỪ HẠT JATROPHA CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA CÔNG NGHỆ DIC pptx
... như: trình trích ly dòng lưu chất CO2 (SCE), trích ly dòng lưu chất điểm tới hạn (SFE), trình trích ly trợ giúp siêu âm (MAE), trích ly với trợ giúp vi sóng (MAE), etc Tất trình thường cần có trình ... cường trình động học trích ly giảm phản ứng suy thoái nhiệt Báo cáo trình bày phương pháp nghiên cứu tiếp cận ban đầu mô hình toán học động học trình trích ly dung môi hạt jatropha giãn nở tác động ... 3.1 Cơ chế trình trích ly Quá trình trích ly dung môi biết đến trình bao gồm chế vật lý trình sau đây: Sự tương tác dung môi với trình trao đổi chất bề mặt vật liệu trích ly Quá trình truyền...
- 7
- 470
- 1
phân tích động học và mô phỏng đồ họa robot song song không gian 3rps
... số mạch động học, tức nối song song với hoạt động song song với Sự khác sơ đồ động tạo nên nhiều đặc điểm khác biệt động học động lực học 1.2.2 Khâu, khớp, chuỗi động máy cấu Robot song song - ... bậc tự 1.5.4 Các robot song song không gian Đối với robot song song không gian, thay = vào phơng trình (1.8) (1.9) ta có: - 16 - Chơng I Tổng quan Robot cấu trúc song song phân loại m C k = ... Số bậc tự không gian mà cấu hoạt động 1.5.2 Các robot song song phẳng - 14 - Chơng I Tổng quan Robot cấu trúc song song phân loại Với robot song song phẳng ta có =3, m =f =3 thay vào phơng trình...
- 70
- 1,060
- 12
Phân tích động học cơ cấu chính của máy bào loại 3
... R12 = (R 43. O2B + Pqt3.hqt3 + G3.hG3)/O2A = (38 66,8 .33 6+1279,46.110,29 +33 60. 13, 87)/242,22=6 138 (N) ⇒ R 03= 72,76.µp=72,76.40=2910,4(N) Chiều R12 , R 03 chiều giả thiết 21 Nguyễn Thị Hạnh R12 R32 Hình ... với πs3' - Giá trị: ' Fqt = m3 aS = m3 πs3 µ a = 33 6.11 ,35 .3, 355 = 12795( N ) - Momen quán tính tác dụng lên khâu 3: M qt = −ε J S = −90,7 33 6.(0,84) = −1792 (N.m) () 12 4.2 .3 Áp lực khớp động: ... A2 (3- 10) a A3 = a A2 + a k A3 A2 + a r A3 A2 (3- 11) || || | a A3 = a n A3 + a t A3 || (3- 12) | Từ (3- 11) (3- 12) ⇒ a A aB3 xác định định lý đồng dạng thuận họa đồ gia tốc ( ∆AO2 B ∝ ∆a3O2 B3 )...
- 25
- 595
- 0
đồ án tự động hóa Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học của vật rắn trong không gian
... 2.3 Vận tốc góc vật rắn 35 (2.15) Vật rắn B chuyển động hệ qui chiếu cố định Ox 0y0z0 Lấy D điểm thuộc vật rắn B Gắn chặt vào vật rắn B hệ qui chiếu động Dxyz Lấy P điểm thuộc vật rắn B nh hình ... trận cosin hướng vật rắn Xét hệ qui chiếu R0 R có gốc O Trong hệ qui chiêú R ≡ Ox0y0z0 hệ qui chiếu cố định, Hệ qui chiếu R ≡ Oxyz gắn liền với vật rắn B Lấy điểm P thuộc vật rắn B Vị trí điểm ... + A.A T R s p (2.25) So sánh (2.19) (2.25) ta có : ~ ω = A.A T (2.26) Nh biết ma trận cosin hướng A vật rắn B ma trận A , ta xác định thành phần vận tốc góc vật rắn B theo công thức (2.26)...
- 9
- 435
- 2
Phân tích động học cơ cấu chính
... công Ac , Ađ mô men phát động Mđ Tích phân đồ thị Mctt ta đợc đồ thị công cản , chọn cực tích phân H=35 (mm) àA = àM H = 3.3565 0,0349.35 = 4.099 ( Phơng pháp tích phân : Nm ) mm Trên trục ... Ac=f() ta đợc đồ thị công phát động Ađ =f() mô men động thay số :Mđ = const (cha biết trị số mô men động ) Nhng công mô men không đổi Ađ = Mđ. Nghĩa công lực phát động Ađ tỷ lệ với góc trục toạ ... số mô men phát động xác định cách vi phân đồ thị Ađ=f() Muốn ,từ điểm P đồ thị M = f() ta kẻ tia song song với đờng thẳng Ađ= f() tới cắt trục M Tung độ biểu thị mô men phát động Mđ với tỷ lệ...
- 16
- 1,276
- 13
Phân tích động học, nghiên cứu tìm hiểu chức năng các phần tử điều khiển trong bộ chuyển đổi số tự động
... tử điều khiển HSTĐ Xylanh thủy lực Các phần tử điều khiển HSTĐ Thùng dầu Các phần tử điều khiển HSTĐ Bộ lọc dầu Các phần tử điều khiển HSTĐ Bình tích Các phần tử điều khiển HSTĐ Các phần tử điều ... tích động học, nghiên cứu chức phần tử điều khiển chuyển đổi số tự động, mô mạch thủy lực điều khiển hộp số tự động Giới hạn đề tài: Chủ yếu nghiên cứu hộp số tự động thủy lực, chức phần tử chuyển ... động HSTĐ Hệ thống điều khiển thủy lực Các phần tử điều khiển HSTĐ Sơ đồ hệ thống điều khiển thủy lực hộp số tự động Các phần tử điều khiển HSTĐ Các phần tử điều khiển HSTĐ Bơm thủy lực Các phần...
- 35
- 1,360
- 3
phân tích động học cơ cấu chính
... môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Phần I phân tích động học cấu 1 .Phân tích chuyển động: Lợc đồ động cấu máy bào loại vị trí nh hình vẽ: n1 PC O1 O2 Từ lợc đồ cấu bào loại ta thấy: Cơ cấu ... Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Mục lục Trang 2 4 Lời nói đầu: Phần I - Phân tích động học cấu 1- Phân tích chuyển động - Tính bậc tự - Xếp loại cấu Phần II - Tổng hợp cấu - Họa ... Hng K35MD Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Phần V phân tích áp lực Nội dung toán phân tích động học cấu xác định áp lực khớp động tính mô men cân khâu dẫn Cơ sở để giải nguyên...
- 36
- 722
- 0
Từ khóa: tổng hợp cấu trúc động học cổ tay robot cầu ba bậc tự do 128phương trình động học thuận của robot ba bậc tự dophân tích trạng thái tĩnh của robot tính toán lực và momen tại các khớpphân tích các cơ cấu của robothọc sinh trả lời xong giáo viên đưa sơ đồ của k platonop phân tích giúp học sinh có kỹ năng chọn nghề sơ đồ 2phân tích 20 câu đầu của bài thơ việt bắcphân tích 8 câu đầu của bài thơ việt bắcphân tích tính dân tộc của bài thơ việt bắc qua 8 câu thơ đầuphân tích 16 câu đầu của bài thơ việt bắcphan tich ban chat cac hien tuong tam ly nguoi tu do rut ra bai hoc cho ban thanphan tich iu nhuoc diem cua cac nguon ung vien tu ben trong noi bo va ben ngoai dnphan tich uu nhuoc diem cua cac nguon ung vien tu ben trong noi bo va tu ben ngoai dnphân tích luận điểm sau của hồ chí minh nếu được độc lập mà dân không được hưởng tự do thì độc lập cũng chửng có ý nghĩa gì làm rõ ý nghĩa luận điểm đó với việt nam hiện nayphân tích 2 khổ đầu của bài viếng lăng bácphan tich hai kho dau cua bai tho viet bacchuyên đề điện xoay chiều theo dạngGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíChuong 2 nhận dạng rui roGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ