... Phần I: Yêu cầu thiết kế. 1. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: Bộ điều khiển PID có hàm truyền: W PID (s)=K P (1+ sTi. 1 +T d s) Với các tham số Kp,Ti,Td ... function e=yout_1 (pid, model,tspan) opt=simset(‘solver’,’ode5’); assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); ... assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: function pid= lsqpid (pid0 ,model,tspan) options=foptions; options=[1 0.01 0.01]; pid= leastsq(‘yout_1’ ,pid0 ,options,[],model,tspan);...