ROBOT DI DỘNG BÁM THEO VẬT

Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử

... phỏngăkhi Robot bám đ hình 1.20, 1.21 19 ng cong hay m t ng thẳng,ăđ ngăcongănh ă Hình 32 :Robot bám theo đ Hình 33 :Robot bám theo đ Ph ngăthẳng ngăcong ngănƠyăchoăthấy robot bám theo quỹ đ oăđ ... t điều khiển mà đóălƠăs k t h p c a b điều khiển tr học v i gi i thu t điều khiển tr theo chi năl t tích phân cho m t robot di đ ng hai bánh bám c mong muốn v i m t v n tốcăkhôngăđổi Điều khiển tr ... chuyển bám theo quỹ đ oăchoătr c Hình 22：Chuyểnăđ ngăc ăb năc aăWMRă a) di chuyển t điểm b tăđầuăđ năđiểm đích, b) di chuyển theo quỹ đ o WMR di chuyển theo m tă quĩă đ oă định sẵnă đ Robot bám đ...

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

... ài “ i bám theo qu Robot hai bánh dùng b cho ” C p gi m àm có nhi theo qu mong mu ên b ám mong mu Th i gian H U TE e = e1, e2, e3 C H Xu t phát Hình 1.18 Chuy c Qu o mong mu n Robot hai bánh( WMR) ... hai bánh bám theo qu - Mô ph ng l c h ng hai bánh ng hai bánh ng o mong mu n t qu 17 1.6 Gi i h n c a lu - Ch d thu mô ph v qu Robot mong mu 1.7 - Lu a m c kinematic controller - KC) b (sliding ... hình h c c a robot hai bánh (g i t t WMR ) 3.1 Mô hình hình h C u trúc c a robot bao g m: Khung xe o mong mu n 30 Hai bánh ch ng hay g Hai bánh ch u n n m u chi cl pb c chuy M t bánh th phía...

Điều khiển theo quĩ đạo một robot di động lại trượt 4 bánh

...

Luận văn tốt nghiệp đại học robot di động theo dấu tường

... cách d 1.3.2 Mô hình toán học Mô hình robot di động bám tường cho hình 1.2 Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Hình 1.2 Mô hình toán robot di động bám tường Trong đó: * (x,y): hệ ... đồ thò e1 e2 hai thí nghiệm 32 Robot di động theo dấu tường Kết luận KẾT LUẬN 5.1 Độ thích hợp giải thuật Luận văn kiểm nghiệm điều khiển cho robot di động bám tường Bộ điều khiển dùng điều khiển ... khiển robot theo tường, mô điều khiển để kiểm chứng tính hội tụ ổn đònh Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Các kết nghiên cứu cho thấy hướng giải toán robot di chuyển theo tường...

62
1,395
13

Robot di động theo dấu tường

... cong tường không nhỏ khoảng cách d 1.3.2 Mô hình toán học Mô hình robot di động bám tường cho hình 1.2 Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Hình 1.2 Mô hình toán robot di động bám tường ... cho robot di động, tức điều khiển cấu để robot theo đường thu từ toán "path planning" Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Obstacle avoidance: nhiệm vụ tránh chướng ngại vật robot di ... khiển robot theo tường, mô điều khiển để kiểm chứng tính hội tụ ổn đònh Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Các kết nghiên cứu cho thấy hướng giải toán robot di chuyển theo tường...

nghiên cứu hệ thống camera phát hiện và tự động bám theo đối tượng di chuyển

... (u , v) 16 (2) otherwise 3.2 Thuật toán phát chuyển động bám theo đối tượng 3.2.1 Thuật toán phát chuyển động Có nhiều phương pháp tiếp cận để phát chuyển động hình ảnh video liên tục Có thể so ... < xmin Y Quay trái động bước Y N End Hình Lưu đồ thuật toán bám theo đối tượng Kết Kết thi công phần cứng hệ thống thuật toán xử lý ảnh thể hình ảnh 4.1 Thi công hệ thống Hệ thống gồm webcam độ ... ảnh lớn mức độ báo động xác định trước có Xác định tâm thể báo hiệu kiện chuyển động Quay phải động Lưu đồ thuật toán thể hình bước 3.2.2 Thuật toán bám theo đối tượng Khi có di chuyển khung hình...

Xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn

... cứu vấn đề liên quan đến xây dựng robot di động tránh vật cản dựa sensor siêu âm sensor địa bàn .Trên sở thực nhiệm vụ xây dựng robot di động giải toán điều khiển Robot xây dựng khóa luận sử dụng ... hợp robot lách vật cản Vật cản Robot T P Vật cản Q M R m x Hình 6.4: Robot lách qua vật Trong trường hợp điểm R sensor siêu âm đo khoảng cách từ robot tới vật cản m > Dmin, tức khoảng cách vật ... hợp đặt vật so le Vật cản P β Y Vật cản α Robot L R Q α m L T 2L X β Hình 6.3: vật cản xếp so le với l < AB Trong trường hợp robot tránh vật cản thứ lại gặp vật cản thứ tránh tiếp vật cản thứ...

53
1,407
5

Tài liệu LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: ROBOT DI ĐỘNG THEO DẤU TƯỜNG pptx

... cong tường không nhỏ khoảng cách d 1.3.2 Mô hình toán học Mô hình robot di động bám tường cho hình 1.2 Robot di động theo dấu tường Tổng quan đặt vấn đề Hình 1.2 Mô hình toán robot di động bám tường ... động bám tường (wall-following problem) toán thường gặp Robot kiểu phản xạ (reactive paradigm), giải nhiều cách khác Trong đề tài "Robot di động theo dấu tường" , toán Robot di động bám tường giải ... đồ thò e1 e2 hai thí nghiệm 32 Robot di động theo dấu tường Kết luận KẾT LUẬN 5.1 Độ thích hợp giải thuật Luận văn kiểm nghiệm điều khiển cho robot di động bám tường Bộ điều khiển dùng điều khiển...

Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot ... 1.6 Robot di OMR-SOW c có m robot v s OMR r kính c ch d r r ô tô (c c h robot C H 10 Hình 1.7 Các h H U TE 2.[2] ENERGY EFFICIENT DRIVE OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL...

97
1,254
11

Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động doc

... trình bày phương pháp tránh vật cản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động phía ... quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương pháp phát sườn, phương pháp trường năng, phương pháp trường lực ảo (VFF), phương pháp trường tọa độ cực (VFH) Phần trình bày phương pháp tránh vật cản ... Improved -VFH Đóng góp là, cải tiến phương pháp VFH J Borenstein cho phù hợp với cấu trúc phân bố cảm biến siêu âm phần cứng robot Các phương pháp tránh vật cản 2.1 Phương pháp phát sườn Một phương pháp...

Khóa luận tốt nghiệp xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn

... http://www.ebook.edu.vn Khóa luận tốt nghiệp TÓM TẮT NỘI DUNG Khóa luận tập trung nghiên cứu vấn đề liên quan đến xây dựng robot di động tránh vật cản dựa sensor siêu âm sensor địa bàn .Trên sở thực nhiệm vụ xây dựng ... robot di động tránh vật cản dựa sensor siêu âm sensor địa bàn BẠCH HOÀNG GIANG K46ĐC http://www.ebook.edu.vn Khóa luận tốt nghiệp PHẦN MỘT TỔNG QUAN MỘT SỐ VẤN ĐỂ LIÊN QUAN ĐẾN XÂY DỰNGMỘT ROBOT DI ... thực nhiệm vụ xây dựng robot di động giải toán điều khiển Robot xây dựng khóa luận sử dụng vi điều khiển Basic Stamp 2sx, với hệ sensor bao gồm: Sensor siêu âm sensor địa bàn Robot sử dụng motor...

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trƣợt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, đƣợc sử dụng để giải toán điều khiển bám cho rô bốt di động bánh xe Rô bốt sử dụng thực nghiệm ... kế điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt di động hai bánh bám theo quỹ đạo mong muốn với vận tốc không đổi Bộ điều khiển trƣợt mờ đƣợc thiết kế hệ mờ lai: Để đạt đƣợc tính xác cao, hệ thống điều khiển...

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt ( đính kèm full tệp)

... ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mô hình động học mô hình động lực học robot di động đa hướng ba bánh (OMR) ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... thứ hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di động đa hướng, có DOF chuyển động...

Proceedings VCM 2012 61 dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm kiếm ... H.15 Tránh vật cản đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh toàn cảnh môi trường thực nghiệm robot H.16 Môi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫn đường cho robot di động ... ) góc hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu;  góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vật cản nhỏ d0) vật cản thứ i vật cản nằm phạm...

Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phương pháp VFH trên, cấu trúc phần cứng robot phải ... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep  q    U rep  q  (5) i Ảnh hưởng vật cản bị...

Xem thêm

Từ khóa: xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn điều khiển bám quỹ đạo của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt robot di động robot di động xây dựng robot di động robot di động trên xe mô hình robot di động chế tạo robot di động robot di động đa hướng thiết kế tay máy bám theo vật trong không gian 3 chiều dieu khien robot di dong banking hiện nay điện thoại di động là một vật không thể thiếu với mỗi người với dịch vụ này khách hàng ở mọi nơi không cần phải đến ngân hàng cũng có thể thực hiện được các giao dịch robot tự hành bám mục tiêu di động những di sản văn hóa vật thể và phi vật thể ở đồng nai di sản văn hóa vật thể và phi vật thể ở đồng nai Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ