Giáo trình kỹ thuật robot
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6 pptx
... tịnh tiến cấu : truyền bánh răng-thanh răng, truyền vítme- đai ốc bi … 83 Chương 6: Điều khiển Robot Hình6.4 Bộ truyền bánh răng-thanh Hình 6. 5 Kết cấu truyền vitme-đai ốc bi + Có thể thiết kế điều ... giải cho q (6. 11) thay vào phương trình ta được: 93 Chương 6: Điều khiển Robot e qd M 1 ( N d ) (6. 13) Định nghĩa hàm vào điều khiển: u qd M 1 ( N ...
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 5 potx
... tượng robot tìm hiểu chương trước : a Xây dựng mô hình mô điều khiển vị trí robot Puma, dựa vào phương trình động học tìm chương Hình 5. 6 Mô robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô quĩ đạo robot Puma ... 2 71 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển 5. 4 Phương trình động lực học tay máy 5. 4.1 Tổng quát Chúng ta ví dụ ứng dụng phương trình Lagrange để t...
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 4 pptx
... phương trình động học Robot có cấu hình RRT 57 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 11 Robot hai khâu RT i Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12 Gắn hệ tọa độ chọn vị trí ban đầu cho Hình 4. 13 ... 0 4. 2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 4. 2.1 Các khái niệm : 49 Chương 4: Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp...
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 3 pot
... h 4.i j 7.k 39 Chương 3: Các phép biến đổi 1 0 v H u 0 0 0 6 3 3 0 2 9 1 1 0 v=Trans(4, -3 , 7).u 3. 3.2 Phép quay quanh trục ... 7 3 0 3 0 2 1 Tiếp tục cho quay quanh y góc 900 : 40 Chương 3: Các phép biến đổi W= Rot(y, 90).v 0 0 v R.u 0 0 0 ...
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 2 ppsx
... động tay máy x2 r2 x2 y1 d1 z2 r2 r1 P P r1 d1 y1 y2 z2 y2 x1 x1 z1 z1 Hình 1b) Hình 2b) Vậy tọa độ P hệ khâu ( r1 )1 (d1 )1 ( r2 )1 MC 12 (d1 r2 )2 2.4 .2 Phân tích ... y3 x2 y1 d1 P z4 x3 r1 z2 d2 x4 r3 y2 z3 x1 z1 (r1 )1 MC 12 (d1 ) MC 12 MC23 (d d ) Vậy MC 12 (d1 )2 MC 12 MC23 (d )3 MC 12 MC23 MC34 ...
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 1 pdf
... robot SCARA (Robot có bậc tự ) d3 o0 x0 y0 z0 o1 x1 y1 z1 o2 y2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x2 x4 z4 Hình 1. 17 Xác định toạ độ cho khâu Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp Robot nối ... phẳng… Hình 1. 18 Robot kiểu toạ độ Đề Robot kiểu toạ độ trụ Vùng làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) robot thuộc loại Hình 1....
Giáo trình kỹ thuật lập trình C
... quy C c ngôn ngữ lập trình mã hóa giải thuật đệ quy c ch tổ ch c chương trình đệ quy tương ứng b) Thể đệ qui NNLT PASCAL C+ + NN LT Pascal C+ + cho phép mã hóa giải thuật đệ quy c ch tổ ch c chương ... ch c chương trình đệ quy Th c chương trình đệ quy theo c ch m c đònh thường tốn nhớ c ch tổ ch c Stack c ch m c đònh thích hợp cho trường hợp thường không tối ưu t...
Giáo trình kỹ thuật lập trình 2
... KTCN C1 B1 1, qua cọc C2 C1 C2 C3 B2 B3 1, qua cọc qua cọc C1 C3 C2 C3 C2 C1 B3.3 B1.1 C1 C2 C1 C3 B1 .2 C1 C3 C2 C2 C3 B3 .2 C3 C1 B1.3 C1 C2 C2 C3 B3.1 C3 C1 C2 C3 Hình 2. 3: Minh họa trường hợp ... 4, 3}, {2, 3, 1, 4} {2, 3, 4, 1} {2, 4, 1, 3} {2, 4, 3, 1} {3, 1, 2, 4}, {3, 1, 4, 2} , {3, 2, 1, 4} {3, 2, 4, 1} {3, 4, 1, 2} {3, 4, 2, 1} {4, 1, 2, 3}, {4, 1, 3, 2} , {4, 2, 1, 3}...
Giáo trình kỹ thuật đồ họa
... tin ) Nội dung cốt lõi Giáo trình Kỹ thuật đồ họa bao gồm chương - Chương 1: Giới thiệu thuật toán vẽ tô đường - Chương 2: Các thuật toán tô màu - Chương 3: Phép biến đổi đồ họa chiều - Chương 4: ... Lê Tấn Hùng, Huỳnh Quyết Thắng Kỹ thuật đồ họa Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà nội - 2000 Trang Chương 1: Giới thiệu thuật toán vẽ tô đường Chương 1: GIỚI THIỆU TH...
Giáo trình kỹ thuật lập trình nâng cao
... Khoa Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao -4- LỜI NÓI ĐẦU Giáo trình viết theo nội dung môn học “ Kỹ thuật lập trình nâng cao với mục đích làm tài liệu tham khảo cho môn học Giáo trình gồm phần ... Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao - 27 - double R = ROOT(a,c) ; if( R< E ) return R ; else return ( ROOT(c , b) ) ; } } Trần Hoàng Thọ Khoa Toán -...
Giáo trình Kỹ thuật thi công
... phạp th cäng §4.2 Thi cäng âo âáút bàòng cå giåïi §4.3 Lm âáút bàòng mạy i §4.4 Thi cäng âáút bàòng mạy cảp Thi cäng âàõp âáút §5.1 Thi cäng âàõp âáút §5.2 Thi cäng âáưm âáút Thi cäng âọng cc ... Dng nẹo GIẠO TRÇNH MÄN HC K THÛT THI CÄNG I 40 CHỈÅNG IV K THÛT THI CÄNG ÂÁÚT §4.1 THI CÄNG ÂÁÚT BÀỊNG PHỈÅNG PHẠP TH CÄNG Thi cäng âáút th cäng l phỉång phạp thi cäng truưn thä...
Giáo trình : Kỹ thuật Môi trường. Đại học Đà Lạt
... Vật lý Kỹ thuật môi trường -4- ĐỀ TỰA Giáo trình dùng cho sinh viên Vật lý trường Đại học Đà Lạt Nó dùng làm tài liệu cho sinh viên ngành Môi trường, Sinh học, Hóa học, sinh viên trường Đại học ... lợi, Đại học xây dựng bạn muốn tìm hiểu thêm Kỹ thuật môi trường Bảo vệ môi trường Với khuôn khổ số dành cho giáo trình, giáo trình đề cập đến vấn đề nh...
Giáo trình Kỹ thuật anten
... THỐNG ANTEN + Anten thông dụng : - Anten râu ôtô - Anten tai thỏ tivi - Anten vòng cho UHF - Anten Log-chu kỳ cho TV - Anten Parabol thu sóng vệ tinh + Trạm tiếp sóng vi ba (Microwave Relay) - Anten ... : anten nửa sóng) + Bài toán lý thuyết kỹ thuật anten: xác định phân bố mật độ dòng điện J bề mặt anten cho trường xạ thỏa mãn điều kiện biên anten Bài toán thường g...
Từ khóa:
- giáo trình kỹ thuật robot đào văn hiệp
- giáo trình kỹ thuật điện
- giáo trình kỹ thuật số
- giáo trình kỹ thuật số
- giáo trình kỹ thuật điện tử
- giáo trinh kỹ thuật xung
- giáo trinh kỹ thuật thi công
- giáo trình kỹ thuật nhiệt
- giáo trình kỹ thuật
- giáo trình kỹ thuật
- giáo trình kỹ thuật lập trình c
- giáo trình kỹ thuật lập trình c nâng cao
- giáo trình kỹ thuật vi xử lý
- giáo trình kỹ thuật xung
- giáo trình kỹ thuật hàn
- Báo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018
- Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp
- Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP
- Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit
- Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit
- ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN
- Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ
- Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)
- Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long
- Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng
- Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế
- Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng
- Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000
- Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)
- Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí
- Chuong 2 nhận dạng rui ro
- Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)
- chuong 1 tong quan quan tri rui ro
- Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)
- Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật