... ph ng ho t ng c a tay máy, kh o sát, th nghi m quá trình ạ độ ủ để ả ử ệ l m vi c c a nó m không ph i dùng tay máy th t.à ệ ủ à ả ậ- Phân tích, tính toán k t c u c a tay máy. ế ấ ủ- Phân tích, ... F C&& (2.2) ây l h ph ng trình vi phân c p 1. H ph ng trình n y có th gi iĐ à ệ ươ ấ ệ ươ à ể ả b ng ph ng pháp s . Thu t toán gi i c xây d ng trên thu t toán Runge-ằ ươ ố ậ ả đượ ... tr n c m x n, à ậ ỡk +1Δq l véc t có n ph n t . Do ó trong ph ngà ơ ầ ử đ ươ trình trên, s n l n h n s ph ng trình. ố ẩ ớ ơ ố ươ1 1 1 1( )[ - ( )]k k k k++ + + +∆ =q J q x f q% % (1.35)Sau...