... đồ thị, hình vẽ Chương 1: NGHIÊN CỨU, ĐÁNH GIÁ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1 Mô hình toán học định hướng thiết kế điều khiển cho robot 1.1.1 Mô hình toán học robot 1.1.1.1 Động học vị ... bậc tự nhỏ - Điều khiển thích nghi dạng động lực học đảo: dựa phương pháp điều khiển phi truyến sở mô hình - Điều khiển thích nghi Li- Slotine: dựa phương pháp Li-Slotine sở a) Điều khiển thích ... bày phương pháp xây dựng mô hình động lực học robot, phân tích đặc tính đặc trưng mô hình robot Nghiên cứu số phương pháp tổng hợp điều khiển đặc trưng cho robot công nghiệp, mô từ đánh giá khả...