... khin dựng PID Cỏc lut hp thnh Cu trỳc ca h iu khin m lai chnh nh tham s PID Cu trỳc ca khõu m Cu trỳc ca b iu khin PID S mụ phng so sỏnh h iu khin PID kinh in v h m lai iu chnh tham s PID Hỡnh ... iu chnh PID c mụ t trờn Hỡnh1.8 Ta nhn thy di tn s thp c tớnh ca quy lut PID gn ging vi quy lut PI, di tn s cao PID gn ging vi quy lut PD, ti = T T I D PID mang c tớnh ca P Quy lut PID cú ba ... khin thớch nghi bn vng, PID m Trong lun vn, tỏc gi s la chn phng phỏp iu khin m x lý cỏc tn ti ca b iu khin PID 2 Chng TNG QUAN V B IU KHIN PID Chng TNG QUAN V B IU KHIN PID 1.1 CU TRC CHUNG CA...