... biểu thức (11),(12) vào (13) ý ω1= ω2= ω3 suy biểu thức xác định momen động : M1 = M1(Q, M2, M3, f, a, d, φ) (14) 3a (5điểm) Nếu bánh r2 gắn cứng với khâu chữ thập bánh chuyển động song phẳng bánh ... ω2= ω1 , lắp cần IC, với ωIC = 2ω1 Vậy bánh phải đồng trục với cần IC (tức có tâm quay trùng với I), bán kính r6 = IC + r2 = d/2 + r2 = cm (15) Với hệ bánh vi P sai nội tiếp này: ω2 − ωIC r6 r2 ... (17) 3b (5 điểm) Nếu bánh r2 Hình không gắn cứng với khâu ω2 chưa xác định, cấu có hai bậc tự , chọn ω2 ω6 cho : • Cơ cấu Onđam dừng, tức ωIC = 0, ứng với trường hợp cấu bánh thường, muốn phải...