Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 3

Bài giảng kỹ thuật robot - chưong 6

... tịnh tiến cấu : truyền bánh răng-thanh răng, truyền vítme- đai ốc bi … 83 Chương 6: Điều khiển Robot Hình6.4 Bộ truyền bánh răng-thanh Hình 6. 5 Kết cấu truyền vitme-đai ốc bi + Có thể thiết kế điều ... ứng với giới hạn số gia tốc 81 Chương 6: Điều khiển Robot Hình 6. 2 (c): Quỹ đạo LFPB vị trí 6. 2 Điều khiển hệ robot phi tuyến Như đề cập chương trước, hệ robot hệ phi tuyến, điề...

Ngày tải lên : 19/04/2015, 01:00

26
275
0

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 5

... tượng robot tìm hiểu chương trước : a Xây dựng mô hình mô điều khiển vị trí robot Puma, dựa vào phương trình động học tìm chương Hình 5. 6 Mô robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô quĩ đạo robot Puma ... Basic, Matlab, ) thực mô hình hóa robot từ phương trình 75 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển động học động lực học Từ sở thực thiết kế chế tạo robot thực t...

Ngày tải lên : 19/04/2015, 01:00

14
437
2

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 4

... 0 4. 2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 4. 2.1 Các khái niệm : 49 Chương 4: Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp thông qua khớp động Gốc chuẩn Robot ... động học Robot có cấu hình RRT 57 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 11 Robot hai khâu RT i Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12 Gắn hệ tọa độ chọn vị trí ban...

Ngày tải lên : 19/04/2015, 01:00

16
341
5

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 3

...   h  4.i  j  7.k 39 Chương 3: Các phép biến đổi 1 0 v  H u   0  0 0    6   3 3 0       2 9       1 1 0 v=Trans(4, -3 , 7).u 3. 3.2 Phép quay quanh trục ... 7  3 0  3        0  2         1    Tiếp tục cho quay quanh y góc 900 : 40 Chương 3: Các phép biến đổi W= Rot(y, 90).v 0 0 v  R.u     0 0 0 ...

Ngày tải lên : 19/04/2015, 01:00

13
281
2

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 2

... động tay máy x2  r2 x2 y1  d1 z2  r2  r1 P P   r1 d1 y1 y2 z2 y2 x1 x1 z1 z1 Hình 1b) Hình 2b) Vậy tọa độ P hệ khâu      ( r1 )1  (d1 )1  ( r2 )1  MC 12 (d1  r2 )2 2.4 .2 Phân tích ... y3 x2 y1  d1 P z4 x3  r1 z2  d2 x4  r3 y2 z3 x1 z1     (r1 )1  MC 12  (d1 )  MC 12  MC23  (d  d ) Vậy     MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34 ...

Ngày tải lên : 19/04/2015, 01:00

17
231
1

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 1

... robot SCARA (Robot có bậc tự ) d3 o0 x0 y0 z0 o1 x1 y1 z1 o2 y2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x2 x4 z4 Hình 1. 17 Xác định toạ độ cho khâu Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp Robot nối ... phẳng… Hình 1. 18 Robot kiểu toạ độ Đề  Robot kiểu toạ độ trụ Vùng làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) robot thuộc loại Hình 1....

Ngày tải lên : 19/04/2015, 01:00

17
374
3

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 1

... +9 .10 1 +9 .1 0 -1 +9 .1 0-2 +9 .1 0-3 Våïi N=2: A(2) =am -1 . 2m -1 + +a-n2-n Vê dủ: 11 11. 110 = 1. 23 +1. 22 + 1. 21 + 1. 20 + 1. 2 -1 + 1. 2-2 + 0. 2-3 Våïi N =16 : A (16 ) = am -1 . 16m -1 + am- 216 m-2 + .+ a0 .16 0 ... {0 ,1} , lục âọ ta cọ 24 = 16 täø håüp nhë phán a3 a2a1a0 Säú tháûp lủc phán 0000 00 01 0 010 0 011 010 0 010 1 011 0 011 1 10 00 10 01 1 010...