ROBUST ADAPTIVE CONTROL OF MOBILE MANIPULATOR
ROBUST ADAPTIVE CONTROL OF MOBILE MANIPULATOR
... guaranty stability of uncertain system that can apply to the manipulators In this paper, a robust control based on the work of [11] was applied to two-wheeled mobile platform and a 6-dof manipulator ... khiển Từ khóa: robust adaptive controller, mobile manipulator REFERENCES [1] T H Bui, T T Nguyen, T L Chung, and Kim Sang Bong, “A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot,” ... behavior of such the combined system The mobile manipulator is considered in terms of dynamic model The tracking errors are defined, and the robust controller is designed for both the mobile platform...
- 32
- 554
- 0
Robust adaptive control of uncertain nonlinear systems
... thesis, robust adaptive control is investigated for uncertain nonlinear systems The main purpose of the thesis is to develop adaptive control strategies for several classes of general nonlinear systems ... witnessed great progress in adaptive control of nonlinear systems due to great demands from industrial applications In this thesis, robust adaptive control of uncertain nonlinear systems has been investigated ... [43][44][45] on controlling nonlinear dynamical systems using NNs, there have been tremendous interests in the study of adaptive neural control of uncertain nonlinear systems with unknown nonlinearities,...
- 230
- 312
- 0
Neural network adaptive force and motion control of robot manipulators in the operational space formulation
... presents the review of the existing adaptive control works as follows: the joint space direct LIP adaptive control, the operational space direct LIP motion control and the original joint space NN ... element of the link mass, three elements of the first moments (by product of the link mass times the coordinates of the center -of- mass), six elements of the inertia tensor and one element of the motor ... based adaptive control • Chapter four presents a neuro -adaptive motion controller in the operational space by extending and improving the original three-layer NN adaptive joint space motion control...
- 226
- 659
- 0
Tài liệu Điều khiển thích nghi máy công cụ điều khiển số ( Adaptive Control of CNC Machine Tools) ppt
... điều khiển thích nghi tối u (Adaptive Control With Optimization - ACO) (2 ) điều khiển thích nghi theo điều kiện giới hạn (Adaptive Control With Constraints - ACC) Hệ ACO điều khiển thông số công ... thờng gặp AC Hình 2: Sơ đồ nguyên lý máy CNC có điều khiển thích nghi Trên hình sơ đồ máy CNC có AC Vùng hệ CNC thông thờng Đó hệ điều khiển kín với thông số điều khiển tọa độ X, Y, Z Tốc độ cắt S ... ghép với CNC qua đờng riêng để truyền lệnh điều khiển cho CNC Bây CNC phải nhận lệnh điều khiển từ nguồn: chơng trình NC AC Nó không điều khiển vị trí (X, Y, Z) nh trớc mà phải điều khiển tốc...
- 9
- 796
- 12
Tài liệu Điều khiển thích ứng hệ thống xác định một phần ( Adaptive control of partially known system) ppt
... nghị điều khiển thích ứng dùng để điều khiển hệ thống xác định phần ứng dụng vào việc đIều khiển robot di đông hàn hai bánh xe Hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Luapunov Moment quán tính hệ thống ... f () ] (7 ) Nừu luật đIều khiển ảo (virtual control) đạt giá trị = , hệ thống phụ (1 ) ổn định với & = K Đặt z sai số luật đIều khiển ảo hàm ổn định hóa, z = Ta có & = f ( ) + g ( )( z + ... tơng ứng 1i , 2i ; , , h, k R mìm Ngoài ra, k ( ) khả nghịch (invertible) 1i > Định lý 2.1 Bộ đIều khiển sau ổn định hóa hệ thống (1 ) -(2 ) thỏa đIều kiện [ & u = k ( ) K ( ) g T (...
- 10
- 633
- 7
Control of Robot Manipulators in Joint Space doc
... Library Cataloguing in Publication Data Kelly, R Control of robot manipulators in joint space - (Advanced textbooks in control and signal processing) Robots - Control systems Manipulators (Mechanism) ... obtained primarily in terms of the coordinates in the workspace Then, following the socalled method of inverse kinematics one may obtain a time-parameterized trajectory for the joint coordinates ... call robot control Loosely speaking (in this textbook), robot control consists in studying how to make a robot manipulator perform a task and in materializing the results of this study in a lab...
- 429
- 378
- 0
control of robot manipulators in joint space r kelly v santibanez and a loria ppt
... Juan M Ibarra, Alfonso P´manes, Ilse Cervantes, Jos´ Alvareza e Ram´ ırez, Antoine Chaillet and Marco A Arteaga Special words of thanks go to Ricardo Campa who actively participated in the lab ... clearly identify those variables that are available and that have an in uence on the behavior of the system and more particularly, on its outputs These variables are referred to as inputs and may ... a very rewarding one From a general viewpoint the reward of learning about how to approach classical control for systems having nonlinear models is a valuable one with potential application in...
- 429
- 333
- 0
robust adaptive control
... Approach 9.5.4 Robust APPC: State Feedback Law 9.5.5 Robust LQ Adaptive Control 9.6 Adaptive Control of LTV Plants 9.7 Adaptive Control for Multivariable ... consider the robustness properties of indirect adaptive control in Chapters and The block diagram of an indirect adaptive control scheme is shown in Figure 1.6 In direct adaptive control, the ... minimum-phase assumption in direct adaptive control and resolve the stabilizability problem in indirect adaptive control led to adaptive control schemes where both the controller and plant parameters...
- 836
- 263
- 0
Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 1 pps
... Advanced Textbooks in Control and Signal Processing series ISSN 14 3 9-2 232 ISBN -1 0 : 1- 8 523 3-9 9 4-2 ISBN -1 3 : 97 8 -1 -8 523 3-9 9 4-4 Springer Science+Business Media springeronline.com © Springer-Verlag London ... Library Cataloguing in Publication Data Kelly, R Control of robot manipulators in joint space - (Advanced textbooks in control and signal processing) Robots - Control systems Manipulators (Mechanism) ... Graph of position errors against time 237 Problem Cartesian 2-DOF robot 239 11 .1 11. 2 11 .3 11 .4 11 .5 Block-diagram: PD control with compensation...
- 149
- 402
- 0
Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 2 pdf
... 6.1 Robots without Gravity Term 143 We present next an analysis of PD control for n-DOF robot manipulators The behavior of an n-DOF robot in closed-loop with PD control is determined by combining ... this robot is presented in Section 5.3 .2, and its components are g1 (q) = (m1 lc1 + m2 l1 )g sin(q1 ) + m2 glc2 sin(q1 + q2 ) g2 (q) = m2 glc2 sin(q1 + q2 ) Consider PD control In view of the ... m2 l1 )g sin(q1 ) + m2 glc2 sin(q1 + q2 ) g2 (q) = m2 glc2 sin(q1 + q2 ) The control objective consists in making 1 52 Proportional Control plus Velocity Feedback and PD Control π/10 π/30 lim...
- 85
- 350
- 0
Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 3 docx
... references regarding the problem of motion control of robot manipulators see the Introduction of Part II on page 139 10 Computed-torque Control and Computed-torque+ Control In this chapter we ... feedforward control is (robot- ) ‘model-based’ The interest in a controller of this type resides in the advantages that it offers in implementation Indeed, ˙ ¨ having determined q d , q d and q d (in particular ... feedback-linearization based controllers is that the stability theory of linear systems is far more developed than that of nonlinear systems In particular, the tuning of the gains of such controllers...
- 62
- 307
- 0
Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 4 potx
... of the origin of the closed-loop system, was first solved for one-degree -of- freedom robots (including a term that is quadratic in the velocities) in • Lor´ A., 1996, “Global tracking control of ... promising approach appeared for robot control which is called ‘learning’ This approach is of special interest in the case of paramet- 3 34 14 Introduction to Adaptive Robot Control ric uncertainty in ... exactly ( 14. 14) – ( 14. 15) ♦ We present next an example of a planar 2-DOF robot This robot is used in succeeding chapters with the aim of illustrating different adaptive controllers Example 14. 6 Consider...
- 89
- 345
- 0
Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 5 pptx
... This result is very often used in the literature of motion control of robot manipulators and in general, in the adaptive control literature Lemma A .5 Consider a once continuously differentiable ... − y z w , ♦♦♦ 410 C Proofs of Some Properties of the Dynamic Model Proof of Property 4.3.3 The proof of inequality (4.10) follows invoking Theorem A.3 Since the vector of gravitational torques ... which completes the proof ♦♦♦ As an application of Lemma A .5 we present below the proof of Lemma 2.2 used extensively in Parts II and III of this text ˙ Proof of Lemma 2.2 Since V (t, x, z, h) ≥...
- 44
- 218
- 0
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 1 ppt
... Advanced Textbooks in Control and Signal Processing series ISSN 14 3 9-2 232 ISBN -1 0 : 1- 8 523 3-9 9 4-2 ISBN -1 3 : 97 8 -1 -8 523 3-9 9 4-4 Springer Science+Business Media springeronline.com © Springer-Verlag London ... Library Cataloguing in Publication Data Kelly, R Control of robot manipulators in joint space - (Advanced textbooks in control and signal processing) Robots - Control systems Manipulators (Mechanism) ... Graph of position errors against time 237 Problem Cartesian 2-DOF robot 239 11 .1 11. 2 11 .3 11 .4 11 .5 Block-diagram: PD control with compensation...
- 30
- 408
- 0
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 2 potx
... variables and time See Chapter 12 What Does Control of Robots” Involve? tailored for linear systems, in robot control In view of this and the present requirements of precision and rapidity of robot ... y corresponds to the ˙ joint position q and velocity q, we refer to the control objectives as “position control in joint coordinates” and “motion control in joint coordinates” respectively Or ... mention the so-called passivity-based control, variable-structure control, learning control, fuzzy control and neural-networks-based These topics, which demand a deeper knowledge of control and stability...
- 30
- 308
- 0
Từ khóa: robust nonlinear control of robot manipulator with uncertainties in kinematics dynamics and actuator modelsadaptive control of partially known systemrobust nonlinear control of industrial evaporation systemsrobust nonlinear control of a hypersonic aircraftonline estimation and adaptive control of bioreactors pdfonline estimation and adaptive control of bioreactorsNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngTìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ