... -85652 -72360 -39804 39804 72360 85652 72360 39804 Đồ thị biểu diễn thông số động học ϕ ϕ ( m/s ) ϕ β ϕ ωtt ϕ ε tt ϕ Tính toán động lực học a Lực quán tính tịnh tiến Pj R = 37,15(mm) λ = 0, 25 Pj = ... 14,35(kg ) Ne h Khối lượng chuyển động tịnh tiến 1 m = mkt = 14,35 = 3,5875(kg ) 4 i Khối lượng chuyển động quay 3 mr = mkt = 14,35 = 10, 7625(kg ) 4 Tính toán động học a Độ dịch chuyển pison λ ... 29,25 20,30 -6,84 -17,71 -11,16 11,16 17,71 6,84 -20,30 -29,25 Pj Đồ thị biểu diễn thông số động lực học P Z T ϕ Sơ đồ chung động ...