... T=‐hsin((( /2)/ S) ) HệsốđànhồigócnhỏklàtrừcủađạohàmTtạigốc. k=‐dT/d=‐(‐h(( /2)/ S)cos(0))=( /2)( h/S) Thayvàocôngthứctầnsố,tacó: f=(( /2)( h/S)/μ)0.5/2 ... tốcđộđồng bộ (vận tốcđiều khiển mongmuốn).Momentxoắnkéovàođượcnêutrongcác tài liệu sửdụngđộngcơbướclàgiátrịkhôngchínhxác,bởivìmomentxoắnkéovàophụthuộcvàomomentbanđầucủatảiđượcsửdụngkhichúngđượcđo,vàmộtvàibảnghướngdẫnđộngcơchỉragiátrịnày.Trongthựctế,luôncólựcmasát,vìthế,saukhivịtrícânbằngquaymộtbước,rotorgiốngnhưdaođộngnhỏxungquanhvịtrícânbằngmới.QuỹđạokếtqủacóthểtươngtựnhưtrongHình2.7: ... Nhắclại,đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửu2mấulýt ưởng,đườngcongnàycóthểmôtảtoánhọcnhưsau: T=‐hsin((( /2) /S) ) trongđó T‐‐momentxoắn(torque) h‐‐momentxoắngiữ(holdingtorque) S‐‐gócbước,tínhbằngradian(stepangle)=góctrục(shaftangle)...