... trình vơ l một đờng cong lồi, hnh trình trả về gần nh l một đờng thẳng cho khả năng vơ của tay vơ tốt hơn cả. Vì vậy các thông số hình học của cơ cấu vơ - nén đợc lựa chọn dựa trên kết quả thu ... một số kết quả điển hình về quĩ đạo chuyển động của các điểm A, C, D, E, F khi tiến hnh điều chỉnh kích thớc các khâu CD, CG, GF, FB. Khi kích thớc các khâu trong cơ cấu thay đổi, quỹ đạo của ... thuộc vo toạ độ q =2 của khâu dẫn. Hm số của điểm cần xác định của nhóm khâu l điểm (j, m). Vị trí của hai khâu đợc xác định nhờ các góc j, k v các toạ độ của khớp (j,k). Từ hình...