... robot: 1 2 1 2( ) ( )L K K L L= + − + 1 2 2. .2 1 1 1 12 2. . . . . .2 2 2 1 1 2 1 1 22 1 2 1 2 2. .222 1 1 1 2 1 1 2 1 21 1 1 2 2 1 [ ( ) 2 os ( )]2 1 ( ) sin [ sin sin( )]2gg gg ... Pi (i =1, 2)Ta có:Động năng thanh nối 1: 1 2 2. .2 1 1 1 1 1 1 1 2 2gK m l Jθ θ= +Thế năng thanh nối 1: 1 1 1 1singP m glθ=Tọa độ tâm khối thanh nối 2:2 1 1 2 1 22 1 1 2 1 2os ... + ++ + − − + +Mômen của khớp 1: 1 . 1 1( ) ( )d L LMdtθθ∂ ∂= −∂∂ 1 2 2 2 1 1 2 1 2 1 2 2 2 1 . . .2 22 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 1 1 1 2 1 1 2 1 2[ ( 2 os ) ][ ( os ) ] sin...