Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 1 docx

... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học ... học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNChương 8Chương 826 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4Khaùi nieämKhaùi ... Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm Định nghóa Đặc điểm của hệ phi tuyến  Các khâu phi tuyến đơn giản Mô tả toán học hệ phi tuyến  Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến  Phương pháp tuyến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 2 ppt

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng tháMô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng tháii Hệ phi tuyến liên tục có thể mô ... tgyaCtqDout=trong đó:⇒ (hệ phi tuyến bậc 1) ())(2)( 1 )( tgyaCtkuAtyD−=&26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Các khâu phi tuyến cơ bảnCác khâu phi tuyến cơ bảnyuYm−YmYmD−DKhâu ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái ––Thí dụ 1 Thí dụ 1  Đặt biến trạng thái:)()( 1 tytx= PTTT:==))(),(()())(),(()(tuthtytuttxxfx&)()(2),( 1 tuAkAtgxaCuD+−=xf)())(),(( 1 txtuth=xtrong...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 3 pdf

... Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh)( 21 222 1 2 1 2 1 1 1 unnnnnnxfxfxfxfxfxfxfxfxf,xA∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂=KMOMMLL)(2 1 unufufuf,xB∂∂∂∂∂∂=M)( 21 unxhxhxh,xC∂∂∂∂∂∂= ... Xét hệ phi tuyến mô tả bởi PTTT phi tuyến:  Nếu là điểm dừng của hệ phi tuyến thì:),( ux0))(),((,=== uututxxxf Điểm trạng thái được gọi là điểm dừng của hệ phi tuyến nếu như hệ đang ... ÐHBK TPHCM 24 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 1 Thí dụ 1  PTTT:==))(),(()())(),(()(tuthtytuttxxfx&)(9465.0)(3544.0)()(2),( 1 1tutxtuAkAtgxaCuD+−=+−=xf)())(),(( 1 txtuth...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4 pdf

... Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 1 Thí dụ 1 (tt)(tt) Tuyến tính hóa hệ bồn chứa quanh điểm y = 20cm: Xác định điểm làm việc tónh:20 1 =x05 .13 544.0),( 1 =+−= ... ,5.0mgBmkgJkgMkgmmlml=======muθl+++−++−=)()( 1 )()()(cos)()()(),(222 1 22tumlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf)())(),(( 1 txtuth =xtrong đó:26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 2Thí dụ 2(tt)(tt)0)( 1 1 11 =∂∂=uxfa,x ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việctónhtónh Đưa hệ phi tuyến về miền xung quanh...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 5 doc

... khâu tuyến tính gần đúng bằng: )sin()( 11 ϕω+≈tYty26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến  Điều kiện để trong hệ có dao động ổn định với tần sốωlà: ... hệ phi tuyến quanh điểm làm việctónhtónh=<=> thì Nếu thìNếuminminmaxmax)()()()(utueteutuete Thuật toán điều khiển ON-OFF:r(t)Đối tượng phi tuyến +−y(t)PIDON-OFFChọnbộ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 6 docx

... gọi là hệ số khuếch đại phức của khâu phi tuyến. Vì quan hệ vào ra của khâu phi tuyến cóthể mô tả gần đúng bằng hệ số khuếch đại phức N(M) nên N(M)còn được gọi là hàm mô tả của khâu phi tuyến.  ... khi tín hiệu vào của khâu phi tuyến là tín hiệu hình sin: )sin()( tMteω=nên ta có thể coi khâu phi tuyến như là một khâu khuếch đại có hệ số khuếch đại là:MjBAMN 11 )(+= Tổng quát N(M) ... còn gọi là hệ số khuếch đại phức) là tỉ số giữa thành phần sóng hài cơ bản của tín hiệu ra của khâu phi tuyến vàtín hiệu vào hình sin. MjBAMN 11 )(+=∫−=ππωωπ)()sin()( 1 1tdttuA∫−=ππωωπ)()cos()( 1 1tdttuB...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 7 potx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 56Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 1 Thí dụ 1  Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến B1: Xác định hàm mô tả của khâu phi tuyến (nếu khâu phi tuyến không ... Hồng - ÐHBK TPHCM 53Khảo sát chế độ dao động đều hòa trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động đều hòa trong hệ phi tuyến  Điều kiện để hệ thống có dao động là: 0)() (1 =+ωjGMN)( 1 )(MNjG...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 8 ppsx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 59Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2Thí dụ 2 Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến ... được:90 .13 =M Vậy dao động trong hệ là:)58.1sin(90 .13 )( tty=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến ... Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2Thí dụ 2 Tần số cắt pha của G(jω) (xem cách tính ở thí dụ 1) sec)/rad(...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 9 pot

... hệ phi tuyến phương trình trạng thái:),( uxfx=& (1)  Định lý:  Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn định thì hệ phi tuyến (1) ổn định tiệm cận tại điểm cân bằng xe. Nếu hệ thống tuyến ... không ổn định thì hệ phi tuyến (1) không ổn định tại điểm cân bằng xe. Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ở biên giới ổn định thì không kết luận được gì về tính ổn định của hệ phi tuyến tại điểm ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65Điểm cân bằng của hệ phi tuyến Điểm cân bằng của hệ phi tuyến  Một điểm trạng thái xeđược gọi là điểm cân bằng nếu như hệ đang ở trạng thái xevà không có tác động nào...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 10 potx

... (tt)+−−=)( 1 )()(sin)(),(222 1 2tumltxmlBtxlgtxuxf0)00( 1 1 11 =∂∂=== uxfa,xπlgtxlgxfauu=−=∂∂=====)00( 1 )00( 1 2 21 )(cos,x,xππ 1 )00(2 1 12=∂∂=== ... ,0)(Viii) 0 ,0)( ≠∀> xxV&Thì hệ thống (1) không ổn định tại điểm 0.Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe= 0. Định lý không ổn định: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tảbởi phương ... ––Định lý ổn địnhĐịnh lý ổn địnhNếu tồn tại hàm V(x) sao cho:ii) 0)0( =Vi) xx∀≥ ,0)(Viii) 0 ,0)( ≠∀< xxV&Thì hệ thống (1) ổn định Lyapunov tại điểm 0.Giả sử hệ thống có...

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt bài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tính bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao bài giảng lý thuyết mạch điện tử bài giảng lý thuyết trường điện từ bài giảng lý thuyết trường điện từ pdf bài tập lý thuyết điều khiển tự động bai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2 bài giảng lí thuyết điều khiển tự động bài tâp lý thuyết điều khiển tự động bài tập lý thuyết điều khiển tự động co dap an giai bai tap ly thuyet dieu khien tu dong bai giang ly thuyet dao dong dieu hoa Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP