Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCChương 6Chương 6 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa TP.HCMEmail: ... hthoang@hcmut.edu.vnHomepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4Khaùi nieämKhaùi nieäm 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữĐối tượngLấy mẫur(kT) c(t)u(kT)uR(t)cht(kT)Cảm biến 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9Pheùp bieán ñoåi ZPheùp bieán ñoåi Z 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian.∑+∞=−=0*)()(kkTsekTxsX Biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu:cfTf 2 1≥= Định lý Shannon Nếu có thể bỏ qua được...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

... T)(kkkkrnếunếu0k1r(k) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép biến ... 1)(kkknếunếuδ0kδ(k)1{}1)(−=zzkuZ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}() 2 1)(−=zTzkuZ Hàm mũ:<≥=0 0 0 )(kkekx-akTnếunếux(k)0k1{}aTezzkx−−=)(Z ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}1)(...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

... gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trìnhsai phân 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiTính ... phân: )( )2( 2)(3)1(5 )2( 2)3(krkrkckckckc++=++−+++ Giải: Biến đổi Z hai vế phương trình sai phân ta được:)() (2) (3)(5) (2) ( 22 3zRzRzzCzzCzCzzCz +=+−+3 52 12 )()()( 23 2 +−++==zzzzzRzCzG⇒ 321 21 3 521 )2( )()()(−−−−−+−++==zzzzzzRzCzG⇔ 26 ... khốiTính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời rạc:  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()()()(zGHzGzGzGzRzCzGCCk+==−=−ssGzzG)()1()(1Z−=−ssHsGzzGH)()()1()(1Ztrong...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

... 1Z))()(1()()1(35.015.03 21 ×−×−−−−−−+−=ezezzBAzzzz)()1()1()()1()1())()(1()())((1ababebeeaeBababeaebAezezzBAzzbsassaTbTbTaTbTaTbTaT−−−−=−−−−=−−−+=++−−−−−−−−Z++−=−−)1)(3(3)1(1sssezsZ)1(1)()3(3)(+=+=−ssHsesGs0346.0)31(3)1()1(30673.0)31(3)1(3)1(5.035.05.05.035.05.03=−−−−==−−−−=×−−−×−−×−eeeeBeeA⇒)607.0) (22 3.0(104. 020 2.0)( 2 −−+=zzzzzGH 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ ... thống: )(1)()(zGzGzGk+=368.0948.01368.0948.0−+−=zz580.0948.0)(+=zzGk⇒ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2  Tính hàm truyền kín của hệ thống: 33)(+=−sesGsC(s)+−G(s)ZOHR(s)5.0=TH(s)11)(+=ssHBiết ... truyền kín của hệ thống: )(1)()(zGHzGzGk+= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−= 2 2)1()1(01.0. 21 01)1()1(1.0. 21 0zzzzzzzzzz 2 21)1()1(01.0)()1()1(1.0)( 21 0)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒ 02. 008.01. 12 2.08.0)( 23 4 2 −++−−+=zzzzzzzGk 26 ... thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−= 2 2)1()1(01.0. 21 01)1()1(1.0. 21 0zzzzzzzzzz 2 21)1()1(01.0)()1()1(1.0)( 21 0)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒ 02. 008.01. 12 2.08.0)( 23 4 2 −++−−+=zzzzzzzGk 26 ... thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−= 2 2)1()1(01.0. 21 01)1()1(1.0. 21 0zzzzzzzzzz 2 21)1()1(01.0)()1()1(1.0)( 21 0)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒ 02. 008.01. 12 2.08.0)( 23 4 2 −++−−+=zzzzzzzGk 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền kín của hệ thống: 2 2.05)(sesGs−=1.0)(=sHBiết...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf

... dạng:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx=nnnnnndaaaaaaaaaKMMMKK 21 22 221 1 121 1A=ndbbbM 2 1B[]ndccc K 21 =Ctrong đó:=)()()()( 2 1kxkxkxknMx ... PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)(4)1(5 )2( )3 (2 krkckckckc=++++++ Phương trình trạng thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx 26 September ... thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31Khái niệmKhái niệm Phương trình trạng thái (PTTT) của hệ rời rạc là hệ phương trình sai phân bậc 1 có dạng:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx=nnnnnndaaaaaaaaaKMMMKK 21 22 221 1 121 1A=ndbbbM 2 1B[]ndccc...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx

... thái:−−−=−−−=5.05 .22 100010100010010 2 03aaaaaadA=3 2 1βββdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 2 Thí dụ trường hợp 2  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ... (tt)Trường hợp 2 (tt)Các hệ số βtrong vector Bdxác định như sau:01 122 1110 122 12 30111 2 001aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KM 26 September 20 06 © H. ... PTSP sau:)(3 )2( )(4)1(5 )2( )3 (2 krkrkckckckc++=++++++ Phương trình trạng thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx

... PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t)s1as +1Kx 2 x1Với a = 2, T = 0.5, K = 10 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43Thành lập PTTT hệ rời rạc ... PTTT hệ liên tụcThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−G(s)ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên ... đó:−−−−=−−010 2 010100001000010aaaaaaaannndKKMMMMKKA=1000MdB=−0000010KKabababmmdC=)()()()( 2 1kxkxkxknMx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx

... TTTddeedeed0 2 20 2 20)1( 2 1100)1( 2 11)(ττττττττBB=+−−+=−+=×−×−−−316.00 92. 0 2 1 2 21 2 25.0 2 2 2 5. 02 22 5. 02 0 2 2 2 eeeeTτττ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc ... hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcc(t)eR(t)s1 2 1+s10x 2 x1 Bước 1:  Giải:ssXsX)()( 2 1= 2 )()( 2 +=ssEsXR)()( 21 sXssX=⇒)()( 21 txtx=&⇒)()()( 2 sEsXasR=+⇒)() (2) ( 22 tetxtxR+−=&⇒⇒{)(10)()( 20 10)()( 2 1 2 1tetxtxtxtxRBA+−=43 421 &&[]==)()(010)(10)( 2 11txtxtxtc 321 C 26 ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận...

Xem thêm