... Zeigler - Nichols2. Phương pháp Zeigler - Nichols pTpTKpKpKK)p(GDipDipc118 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.Điều khiển tự động Giản đồ Bode00 -1 0 lga -2 0 ... khiển:0,125Tgh0,5Tgh0,6KghPID00,83Tgh0,45KghPI00,5KghPTDTiKp Thông số 15 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục.Điều khiển tự động Bước 3: Tính T từ giá trị a và aT đã tìm được.Bước ... G(p)R(p) - C(p)KTăng dần hệ số khuếch đại K đến giá trị Kgh. Khi đó đáp ứngngõ ra là tín hiệu dao động vớichu kỳ Tgh Thông số các bộ điều khiển:0,125Tgh0,5Tgh0,6KghPID00,83Tgh0,45KghPI00,5KghPTDTiKpThông...