... (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 ... bậc tự do của nó có thể tính theo công thức : w = 6n - (1. 1) ipii = 1 5 ở đây : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2,. . .,5 : Số bậc tự do bị hạn chế). Đối với các cơ ... trên các khâu trung gian tơng ứng sẽ là O 1 , O2, , On -1 , Hệ toạ độ gắn trên khâu chấp hành cuối ký hiệu là On. Hình 1. 2 : Qui tắc bàn tay phải 1. 3.4. Trờng công tác của robot (Workspace...