HỆ MỜ & NƠRON TRONG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN - TS NGUYỄN NHƯ HIỀN & TS LẠI KHẮC LÃI - 8 pptx

... thời gian cũng như giảm bớt chi phí khi phát triển hệ (hình 6.1). Hình 6.1. Mô hình hệ mờ - nơron 6.1.2. Kết hợp điều khiển mờ và mạng nơron a. Cấu trúc chung của hệ mờ - nơron Có nhiều ... MẠNG NƠRON-MỜ Đối với mô hình mờ, mối quan hệ phi tuyến vào-ra phụ thuộc rất nhiều vào các phân vùng mờ của không gian vào-ra. Do đó việc chỉnh định hàm liên thuộc trong các mô hình mờ trở ... logic mờ và mạng nơron, ta sẽ có một hệ lai với ưu điểm của cả hai: logic mờ cho phép thiết kế hệ dễ dàng, tường minh trong khi mạng nơron cho phép học những gì mà ta yêu cầu về bộ điều khiển. ...

... Ta có thể mô phỏng mạng như sau: A = sim(net, p) A = 0.0 282 0.9672 0.2741 0.4320, Sai số được tính toán: err = t - sim(net,P) err = 0 0 282 0.03 28 -0 .2741 0.5 680 Chú ý: Ta có thể huấn ... Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 110 p = [[2;2] [1 ;-2 ] 1-2 ;2] [-1 ;1]] t - [0 1 0 1] Để huấn luyện ta sử dụng: net = train(net,p,t); Hàm trọng và độ dốc mới là: w = -3 -1 b = 0 ... nếu như đối tượng là tuyến tính tách rời. Như vậy mạng tuyến tính có hạn chế giống như mạng perceptron. Ta có thể khởi tạo mạng với lệnh: net = Newlin( [-1 1; -1 1],l); Hình 5.3a,b. Nơron...

... của hàm trọng và độ dốc trên cơ sở của sai lệch. e=t1 – a = 0 - 1 = - 1 ΔW = e P1T = (-1 )[2 2] - [- 2 - 2] Δb = e = (-1 ) = -1 . Ta có thể tính hàm trọng và độ dốc mới nhờ sử dụng các quy ... mạng và độ dốc intFcn như sự ngẫu nhiên và sau đó áp dụng inh như chỉ ra như sau: net.inputweights{1,1}.initFcn = 'rands'; net.biases{1}.initFcn = 'rands'; net = init(net); ... Wmới = Wcũ + ePT = [0 0] + [-2 -2 ] = [-2 -2 ] = w(1) bmới = bcũ + e = 0 + (-1 ) = -1 = b(1). Với véc tơ vào P2 tiếp theo, đầu ra được tính: Trong trường hợp này đích là 1 vì vậy...

... định được hệ số khuếch đại đầu ra cho bộ điều khiển mờ, làm cơ sở cho việc xây dựng thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ. Các ứng dụng được xây dựng cho 3 lớp đối tượng điển hình trong công ... hệ điều khiển thích nghi mờ (MRAFC) có thề đạt được đáp ứng tốt hơn rất nhiều so với hệ điều khiển thích nghi kinh điển (MRAC), đặc biệt cho Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - ... hàm phức tạp trong nhiều lĩnh vực ứng dụng khác nhau như trong nhận dạng, phân loại sản phẩm, xử lý tiếng nói, chữ viết và điều khiển hệ thống. Thông thường để huấn luyện mạng nơron, người...

... bộ điều khiển mờ Câu trúc của bộ điều khiển mờ thích nghi như hình 2.24. trong đó đối tượng điều khiển là 1 hệ phi tuyến bất kỳ được mô tả tổng quát bằng biểu thức (2.1). Bộ điều khiển mờ ... Bảng 2.1 I + j -3 -2 1 0 1 2 3 Uk-l 3 2 -1 0 1 2 3 Đinh nghĩa 2: Bộ điều khiển mờ cơ sở (Basis Fuzzy Controll - BFC) là bộ điều khiển mờ có 2 đầu vào và 1 đầu ra, số tập mờ của các đầu vào ... giả đề xuất sử dụng hệ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình. b/ Điều chỉnh thích nghi hệ số khuếch đại đầu ra của bộ điều khiển mờ Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển mờ (2.60) được viết:...

... phỏng hệ thống Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 45 2.5. HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI (F-PID) Hệ mờ lai viết tắt là F-PID là hệ điều khiển trong đó thiết bị điều ... KIi. (2. 13) 2.6. HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ 2.6.1. Khái niệm a/ Định nghĩa: Hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi được xây dựng trên cơ sở của hệ mờ Simpo PDF Merge ... khiển u là tổ hợp 2 bộ điều khiển: Bộ điều khiển mờ uf(x, ) và bộ điều khiển giám sát us(x): u = uf+ us (2.20) Trong đó uf(x, ) là bộ điều khiển mờ được đề cập trong tổng kết 2.1. Tổng...

... bộ Điều khiển mờ "Một vào - một ra" (SISO); "Nhiều vào - một ra" (MISO); "Nhiều vào - nhiều ra" (MIMO) (hình 2.2a,b,c). Hình 2.2a,b,c. Các bộ điều khiển mờ ... yêu cầu của một bài toán điều khiển "rõ ràng" và "chính xác" 2.1.2. Phân loại bộ điều khiển mở Cũng giống như điều khiển kinh điển, bộ điều khiển mờ được phân loại dựa trên ... nghĩa về lý thuyết, trong thực tế không dùng. - Theo bản chất của tín hiệu đưa vào bộ điều khiển ta phân ra bộ điều khiển mờ tĩnh và bộ điều khiển mờ động. Bộ điều khiển mờ tĩnh chỉ có khả...

... bộ điều khiển mờ 31 2.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN MỞ TĨNH 32 Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN & TS. LẠI KHẮC LÃI HỆ MỜ & ... KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ BẰNG PIIẦN MỀM MATLAB . 37 2.4.1. Giới thiệu hộp công cụ lôgic mờ 37 2.3.2. Ví dụ thiết kế hệ mờ 41 2.5. HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI (F-PID) 45 2.6. HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ ... Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, chúng tôi đã mạnh dạn viết cuốn sách " ;Hệ mờ và nơron trong kỹ thuật điều khiển& quot;. Cuốn sách được viết dựa trên các bài giảng về hệ thống điều khiển thông...

... thườngdùng trong kĩ thuậtdaođộng để ổn định hay điềuchỉnh tầnsố. (xem internet)• Diode Schotky: thường dùng trong kĩ thuật xung sốđểtạoxung dao động. (xem internet)Bán dẫnphatạpchấthoátrị 3 - loạip ... trọng-phảihiểu)p n pIbIcIeEceUbeUcebcIIβ=cebeUU <<EbeVùng nghèoPhân cựcbằng điệnáp•Chọn dòng Ib0(kí hiệu0 chỉđạilươngphân cực)•Chọn dòng I2= (5 -: - 10)Ib0(qui ... sang N+ và lỗ trống từ N+ phun sang P+ nên dòng điện lại tăng.Khái niệmchấtbándẫn• Độ tinh khiếtcủachấtbándẫnrất cao 1e+2 -: - 1e+4 nguyên tử trong một centimet khốiSihoặcGe (lưu ý là có khoảng...