... thuật toán bộ điều khiển PID 44 3 .2. 3. Khâu phản hồi tốc độ - Hồi tiếp tốc độ là một phần không thể thiếu trong hệ thống điều khiển tốc độ động cơ. Để điều khiển được tốc độ của động cơ người ... 5 23 0 = 0, 022 - Khâu phản hồi tốc độ: 0, 022 1 . 1 0,01KT p s (2. 32) Hình 2. 11: Mô hình mạch vòng tốc độ khi bỏ qua mạch vòng dòng điện 24 CHƢƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ TRUYỀN ĐỘNG ... Td, Km để bộ điều khiển đáp ứng đặc tính hệ thống. - Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân PID Để cải thiện chất luợng của các bộ điều khiển PI, PD nguời ta kết hợp ba luật điều khiển tỷ lệ, vi...