... trích mẫu tín hiệu ra khi kích thích quá trình đang ở trạng thái 0 bằng một hàm bậc thang đơn vị và u là số gia điều khiển u(t) = u(t) – u(t-1). Đối với một quá trình ổn định, hk sẽ tiến tới ... các vế của hai phương trình (2. 16) với giả thiết x(0) = 0, ta có: u(s)(s)(s)s bAxx du(s)(s)y(s)T xc Giải phương trình thứ nhất theo x(s) và thay vào phương trình thứ hai, ta có: ... số trường hợp, y(kT) được đo trước khi u(kT) tác động vào quá trình, vì vậy D = 0. Khác với mô hình liên tục, thời gian trễ của quá trình có thể mô hình hoá trực tiếp trong mô hình trích mẫu...