thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx

... xác. Điều khiển mờ hay còn gọi là điều khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tuệ nhân tạo trong lĩnh vực điều ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logic Mờ giúp ta có những hệ thống điều khiển ổn định và có chi phí thấp.Những lĩnh vực mà logic mờ được ứng dụng và có nhiều thành tựu:- Điều khiển. - Định dạng mô ... được điều đó. Hãy xét một người lái xe ô tô là một ví dụ, khi anh ta lái xe chạy trên đường, trong đó ngưới lái xe được coi là thiết bị điều khiển và chiếc xe được coi là đối tượng điều khiển. ...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx

... các môi trường CHƯƠNG 1TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNHNội dung chương I :- Giới thiệu chung về robot tự hành - Phân loại robot tự hành - Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới ... động1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng bánh.Ngoài ra một số loại robot hoạt động trong ... lập kế hoạch ngoại tuyến .Robot tự hành phải có khả năng tự quyết định về phương thức điều hướng, định hướng chuyển động để có thể tới đích thực hiện nhiệm vụ nhất định. Điều hướng cho robot tự...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx

... hai phương pháp có tính toán và điều hướng theo phản ứng để xây dựng một bộ điều khiển thông minh hơn.1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng có tính toán là phương pháp ... trong robot tự hành có thể được chia thành 2 loại chính, đó là điều hướng có tính toán và điều hướng theo phản ứng. Đúng như tên gọi, điều hướng có tính toán là phương pháp điều hướng có kế hoạch ... việc: chia kế hoạch vừa được xây dựng thành các lệnh điều khiển chuyển động chi tiết Nhận thức Mô hình thế giớiLập kế hoạchThực hiện công việc Điều khiển động cơ Các khâuChấp hành Các...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt

... dịch thành những thuật toán điều khiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1.3.3 .Phương pháp điều ... điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép là phương pháp kết hợp các ưu điểm của phương pháp điều hướng theo tính toán truyền thống với các hệ thống điều hướng dựa phản ứng. Mỗi phương pháp đều ... Nếu phương pháp điều hướng theo phản ứng không kết hợp với bất cứ quá trình lập kế hoạch chuyển động nào thì có thể sẽ không đưa robot theo quỹ đạo Chương 3: Phương pháp điều hướng robot...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

... (2.8)Đây là phương trình mà sẽ được sử dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .Hình ... điểm chung đó là nhiệm vụ điều khiển robot chính là điều khiển các động cơ. Trong đề tài này sẽ tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển mô hình robot tự hành cơ bản bao gồm 3 bánh. Trong ... (2 .6) Tích phân 2 vế ta được :CHƯƠNG 4MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ CHO ROBOT TỰ HÀNHNội dung chính trong chương II :- Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành - Các phương pháp...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc

... của khâu định vị trong mobile robot Trong các ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường được sử dụng là phương pháp định vị tuyệt đối (APM) và phương pháp định vị tương đối (Relative ... các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương pháp định vị APM. Khuyết điểm của phương pháp dead- reckoning là bán kính sai số lớn, nguyên nhân gây bởi sai số tích luỹ. Phương pháp định ... 5mx5m, 5 -6 vòng mà không hề có sai số. Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning là một giải pháp đầu tiên và cần thiết cho các mobile robot. Chương 5: Kỹ thuật định vị cho robot...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps

... trúc bên trong một bộ điều khiển mờMột bộ điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý như sau:Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điều khiển mờCác nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ :- Giao diện ... hóa).Luật điều khiển Thiết bị thực hiện hợp thànhGiao diện đầu raGiao diện đầu vào BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Đối tượng ĐK Thiết bị đo+ Luật hợp thành SUM – MIN+ Luật hợp thành MAX – ... 1yαβg.Mệnh đề hợp thành, luật hợp thành Mệnh đề hợp thành- Khái niệm: Mệnh đề hợp thành tương ứng với một luật điều khiển thường có dạng : IF <mệnh đề điều kiện> THEN <mệnh đề kết luận>.-...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc

... cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển ... hình dành cho việc CHƯƠNG 8XÂY DỰNG THUẬT TOÁN VỀ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG KỸ THUẬT DẪN HƯỚNG CHO ROBOT TỰ HÀNH VÀ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB – SIMULATINKNhư ở Chương II và Chương III đã đề cập ... dụng để điều khiển mô hình robot đó. Nội dung chương này bao gồm:+ Giới thiệu về Matlab Simulink.+ Giới thiệu về Fuzzy Logic ToolBox.+ Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy control trong Fuzzy Logic...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 9 doc

... pháp điểm trọng tâm (Centroid ), bởi vì phương pháp này có sự tham gia của tất cả các kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9.Quá trình xây dựng luật điều khiển và hợp thành ... CHAM ) ứng với luật R1.f. Chọn thiết bị hợp thànhĐối với trường hợp điều khiển Mobile robot, chúng ta sẽ chọn thiết bị thực hiện luật hợp thành theo phương pháp MAX- MIN.g. Chọn nguyên lý ... )AMKHONGDUONGBộ điều khiển được mô hình hóa dưới dàng không gian 3D :Hình 4. 16. Mô tả bộ điều khiển trên không gian 3D cho bánh phảiHình 4.17. Mô tả bộ điều khiển trên không gian 3D cho...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10 pot

... toàn bộ của Mobile robot Hình 4.19. mô hình robot Chương 10: Xây dựng và mô phỏng Mobile robot trên Matlab Simulink4.3.1.Xây dựng mô hình Mobile robot Như ở chương II, phương trình mô tả động ... khối điều khiển FLC nằm trong dải mà ta xây dựng. Sau đây là một số trường hợp mà tôi đã khảo sát.Mô hình hoạt động của robot xây dựng trên Matlab Simulink có thể được xây dựng dựa trên ... hình 4 .6. Nó có dạng như sau :Hình 4.20. Sơ đồ khối mô phỏng của Mobile robot sử dụng bộ điều khiển FLCSơ đồ trên gồm hai đầu vào Td và Xd là hai giá trị đặt ban đầu cho Mobile robot. ...

Xem thêm