thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

... được :CHƯƠNG 4 MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ CHO ROBOT TỰ HÀNHNội dung chính trong chương II :- Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành - Các phương pháp định vị cho robot tự hành 2.1.Mô ... (2.8)Đây là phương trình mà sẽ được sử dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .Hình ... điểm chung đó là nhiệm vụ điều khiển robot chính là điều khiển các động cơ. Trong đề tài này sẽ tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển mô hình robot tự hành cơ bản bao gồm 3 bánh. Trong...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx

... hai phương pháp có tính toán và điều hướng theo phản ứng để xây dựng một bộ điều khiển thông minh hơn.1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng có tính toán là phương pháp ... trong robot tự hành có thể được chia thành 2 loại chính, đó là điều hướng có tính toán và điều hướng theo phản ứng. Đúng như tên gọi, điều hướng có tính toán là phương pháp điều hướng có kế hoạch ... việc: chia kế hoạch vừa được xây dựng thành các lệnh điều khiển chuyển động chi tiết Nhận thức Mô hình thế giớiLập kế hoạchThực hiện công việc Điều khiển động cơ Các khâuChấp hành Các...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx

... các môi trường CHƯƠNG 1TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNHNội dung chương I :- Giới thiệu chung về robot tự hành - Phân loại robot tự hành - Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới ... động1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng bánh.Ngoài ra một số loại robot hoạt động trong ... lập kế hoạch ngoại tuyến .Robot tự hành phải có khả năng tự quyết định về phương thức điều hướng, định hướng chuyển động để có thể tới đích thực hiện nhiệm vụ nhất định. Điều hướng cho robot tự...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt

... dịch thành những thuật toán điều khiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1.3.3 .Phương pháp điều ... điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép là phương pháp kết hợp các ưu điểm của phương pháp điều hướng theo tính toán truyền thống với các hệ thống điều hướng dựa phản ứng. Mỗi phương pháp đều ... Nếu phương pháp điều hướng theo phản ứng không kết hợp với bất cứ quá trình lập kế hoạch chuyển động nào thì có thể sẽ không đưa robot theo quỹ đạo Chương 3: Phương pháp điều hướng robot...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc

... Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning là một giải pháp đầu tiên và cần thiết cho các mobile robot. Chương 5: Kỹ thuật định vị cho robot tự hành ... của khâu định vị trong mobile robot Trong các ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường được sử dụng là phương pháp định vị tuyệt đối (APM) và phương pháp định vị tương đối (Relative ... các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương pháp định vị APM. Khuyết điểm của phương pháp dead- reckoning là bán kính sai số lớn, nguyên nhân gây bởi sai số tích luỹ. Phương pháp định...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx

... xác. Điều khiển mờ hay còn gọi là điều khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tuệ nhân tạo trong lĩnh vực điều ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logic Mờ giúp ta có những hệ thống điều khiển ổn định và có chi phí thấp.Những lĩnh vực mà logic mờ được ứng dụng và có nhiều thành tựu:- Điều khiển. - Định dạng mô ... được điều đó. Hãy xét một người lái xe ô tô là một ví dụ, khi anh ta lái xe chạy trên đường, trong đó ngưới lái xe được coi là thiết bị điều khiển và chiếc xe được coi là đối tượng điều khiển. ...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps

... trúc bên trong một bộ điều khiển mờMột bộ điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý như sau:Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điều khiển mờCác nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ :- Giao diện ... hóa).Luật điều khiển Thiết bị thực hiện hợp thànhGiao diện đầu raGiao diện đầu vào BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Đối tượng ĐK Thiết bị đo+ Luật hợp thành SUM – MIN+ Luật hợp thành MAX – ... 1yαβg.Mệnh đề hợp thành, luật hợp thành Mệnh đề hợp thành- Khái niệm: Mệnh đề hợp thành tương ứng với một luật điều khiển thường có dạng : IF <mệnh đề điều kiện> THEN <mệnh đề kết luận>.-...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc

... cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển ... Hình 4. 4. Fuzzy Logic Toolbox 4. 2.Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolboxgian 3 chiều. Matlab còn có khả năng ... hình dành cho việc CHƯƠNG 8XÂY DỰNG THUẬT TOÁN VỀ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG KỸ THUẬT DẪN HƯỚNG CHO ROBOT TỰ HÀNH VÀ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB – SIMULATINKNhư ở Chương II và Chương III đã đề cập...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 9 doc

... thành được tiến hành trên Fuzzy toolbox như trong hình 4. 14 và 4. 15.Hình 4. 14. Xây dựng các luật điều khiển Hình 4. 15. Các luật điều khiển Hình 4. 6. Sơ đồ khối toàn bộ Mobile robot 4. 2.2.Xác định ... pháp điểm trọng tâm (Centroid ), bởi vì phương pháp này có sự tham gia của tất cả các kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9.Quá trình xây dựng luật điều khiển và hợp thành ... CHAM ) ứng với luật R1.f. Chọn thiết bị hợp thànhĐối với trường hợp điều khiển Mobile robot, chúng ta sẽ chọn thiết bị thực hiện luật hợp thành theo phương pháp MAX- MIN.g. Chọn nguyên lý...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10 pot

... lại thành một khối trong Subsystem, đặt tên là robot ( hình 4. 19). 4. 3.2.Xây dựng sơ đồ khối toàn bộ của Mobile robot Hình 4. 19. mô hình robot Chương 10: Xây dựng và mô phỏng Mobile robot trên ... để đưa vào khối điều khiển FLC. Quá trình điều khiển cứ lặp liên tục như vậy theo một vòng kín. 4. 3 .4. Kết quả mô phỏng quá trìnhĐể mô phỏng toàn bộ hoạt động của khối Mobile robot, ban đầu ... hình 4. 6. Nó có dạng như sau :Hình 4. 20. Sơ đồ khối mô phỏng của Mobile robot sử dụng bộ điều khiển FLCSơ đồ trên gồm hai đầu vào Td và Xd là hai giá trị đặt ban đầu cho Mobile robot. ...

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế hệ thống điều khiển điện tử công suất thiết kế hệ thống điều khiển ngã tư giao thông thiết kế hệ thống điều khiển robot vòng ngoài thiết kế hệ thống điều khiển tưới tự động quá trình sản xuất do an phương pháp điều khiển trực tiếp momen dtc dong co khong dong bo 3 pha ứng dụng phần mềm automation studio 5 0 để mô phỏng thiết kế quá trình điều khiển hệ thống thuỷ lực trên máy khoan ecm660 – iii khảo sát và thiết kế hệ thống điều khiển máy in hoa văn trên khăn dùng plc tại công ty asc charwie iv phương pháp điều khiển bộ biến đổi phía động cơ phương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trường thiết kế bộ biến đổi có đảo chiều cho hệ truyền động điện một chiều khi đảo chiều quay hoặc khi dừng cần hãm tái sinh hoặc khi giảm tốc độ dùng phương pháp điều khiển độc lập thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan có sơ đồ như hình vẽ bằng phương pháp plc phuong phap dieu khien thiet bi tu xa bang gprs thiết kế hệ thống điều khiển tự động một số phương pháp điều khiển hệ camera robot thiết kế ô tô điều khiển từ xa Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPV Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Chuong 2 nhận dạng rui ro Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ