... sangbớc 22 . 22 . Kiểm tra TIM0, nếu hết thời gian trễ chuyển sangbớc 25 ,ngợclại chuyển sangbớc 23 . 23 . Gọichơngtrình đọc bàn phím( Keyboard ) , chuyển sangbớc 24 .79. Thiết lập ... nạpvàoPLC. Tuy 24 . Kiểm tra cờ mở cửa nhanh ( Open_fast ), nếu cóchuyển sangbớc 25 ,ngợclạichuyển sangbớc 22 . 25 . Gọichơngtrìnhmở cửa ( door ) , chuyển sangbớc 26 . 26 . Kiểm tra ... 0chuyển sangbớc 27 ,ngợclạichuyển sangbớc 1. 27 . Kiểm tra số phần tử tronghàng đợixuống Wt_dn,Wn_dn = 0 thì chuyển sangbớc 28 ,ngợclạichuyểnsangbớc 29 . 28 . Thiết lập cờ busy...