... chuyểnsangbớc 85 . 85 . Kiểm tra Sensor S04, nếu có chuyển sangbớc 86 ,ngợclạichuyểnsang bớc 85 . 86 . Ra lệnh dừng, chuyểnsangbớc 87 . 87 . Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sangbớc 88 ,ngợclạichuyểnsang ... sangbớc 88 ,ngợclạichuyểnsang bớc 87 . 88 . Giảm giá trịtầng hiệntại, xoá hàng đợi,trừ số phần tửtronghàng đợi lên đimộtgiá trị, chuyển Ac_up = Wt_up,gánWt_up = 0,chuyển sangbớc 89 . 89 . Thiết lập cờ ... KeyboardKeyboard 82 . Kiểm tra sensor S05, nếu có chuyển sangbớc 83 ,ngợclạichuyểnsangbớc 80 . 83 . Giảm giátrị tầng hiệntại,resetcácsensor S03, S04vàS05, chuyểnsang bớc 55. 84 . Ra lệnhgiảmtốc,...