... một xích động học xuất phát từ một khâu cơ bản (base) đứng yên. Hệtoạ độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ toạ độ cơ bản (hay hệ toạ độ chuẩn). Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với các khâu động gọi ... các, Kiểu toạ độ trụ, kiểu toạ độ cầu, kiểu toạ độ góc, robot kiểu SCARA a. Robot kiểu toạ độ Đề các : là tay máy có 3 chuyển động cơ bản tịnh tiến theophơng của các trục hệ toạ độ gốc (cấu hình ... tính tải với các bộ điều khiển kinh điển khó đạt độ chính xác chuyển động , đặc biệt với robot hoạt động ở tốc độ cao . Các hệ thống điều khiển thích nghi đợc xây dựng sẽ đáp ứng đợc độ chính...