... dựa vào các ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp,robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự, dân dụng…i3.1.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg ... và thực hiện các thao tác ở bên trong một cách bình thường. Vào khoảng năm 1949 các máy công cụ điều khiển số ra đời nhằm đáp ứng nhucầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những ... R z R y R z Tφ θ ψ φ θ ψ= = (2.29) Trong đó R( , , )φ θ ψxác định bằng công thức (2.18) Lần lượt cho cân bằng các phần tử tương ứng của 2 ma trận trong phương trình(2.29), ta có các biểu...