Phân tích động học thuận Robot bằng phương pháp ma trận DenavitHartenberg

Báo cáo khoa học " PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH CỦA THANH BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN ĐỘ CỨNG ĐỘNG LỰC " docx

... ta nhận lại được phương trình (23), tức là cách giải theo phương pháp ma trận độ cứng động lực và phương pháp giải tích cho ta cùng một kết quả. 4.3. Xác định lực tới hạn Từ phương trình (23), ... 0coshcos2sinhsin22222426FFF (20) dẫn đến phương trình (14) mà ta đã lập bằng phương pháp giải tích, tức là cách giải theo phương pháp MTĐCĐL và phương pháp giải tích cho cùng một kết quả. 3.3. Xác ... колебания упругих систем.Наука, Москва, 1979. PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH CỦA THANH BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN ĐỘ CỨNG ĐỘNG LỰC TS. TRẦN VĂN LIÊN Trường Đại học Xây dựng 1. Mở đầu Trong lĩnh vực công...

Nghiên cứu tổng hợp một số tác nhân quang hoạt từ β cyclodextrin để ứng dụng trong phân tích các chất quang hoạt bằng phương pháp điện di mao quản

... cho phân tích Dùng cho phân tích Dùng cho phân tích Dùng cho phân tích Dùng cho HPLC Dùng cho HPLC Dùng cho phân tích Dùng cho phân tích Dùng cho phân tích Dùng cho phân tích Sigma – ... 1.4.7.3. Các công trình phân tích đồng phân propranolol - Phân tích bằng phương pháp HPLC với pha tónh là cellulose Tris(3,5-dimethylphenylcarbamat) [34]. - Phương pháp CZE: sử dụng tác nhân ... hai dạng đồng phân. Tuy nhiên, phương pháp gián tiếp có thuận lợi khi cần tăng độ nhạy của chất phân tích hoặc thay đổi cấu trúc hóa học của chất phân tích nhằm tạo điều kiện thuận lợi cho...

195
1,097
1

Tài liệu Chương 4: Phân tích hiệu quả tài chính bằng phương pháp hiện giá ppt

...

nghiên cứu quy trình phân tích tannin trong thực vật bằng phương pháp quang phổ và ảnh hưởng của tannin lê sự sinh khí mêtan

...

72
1,045
10

xây dựng mô hình động học lò hơi bằng phương pháp nhận dạng vòng kín

... (*) từ dữ liệu u1 và y1 bằng 3 phương pháp: m1=iddata(y1,u1,0.1);h11=spa(m1); % phương pháp phân tích phổ h12=etfe(m1); % phương pháp ETFE h13=spafdr(m1); % phương pháp SPAFDRSo sánh các ... được tính bằng số lượng mẫu trên miền thời gian chia cho M.2.2.1.2 .Phương pháp phân tích phổ Phương pháp ước lượng hàm truyền đạt của nhờ phân tích phổ được phát triền từ phương pháp tĩnh cho ... kể ra một số thuật toán thông dụng như bình phương tối thiểu, phân tích phổ, phương pháp dự báo lỗi và phương pháp không gian con. Nhưng phương pháp này không phải hoàn toàn khác biệt, mà nhiều...

106
1,403
6

Đánh giá tác động môi trường cảng cá lạch vạn bằng phương pháp ma trận

...  Phương pháp ma trận môi trường  Phương pháp chồng ghép bản đồ môi trường  Phương pháp sơ đồ mạng lưới  Phương pháp mô hình Phương pháp phân tích chi phí - lợi ích mởrộngTrong 7 phương ... TÁC ĐỘNG MÔI TRƯỜNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬNÐể tiến hành thực hiện một ÐTM, người ta thường sử dụng 7 phương pháp bao gồm: Phương pháp liệt kê số liệu về thông số môi trường Phương pháp ... MÔI TRƯỜNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN 111.3.1. Đánh giá môi trường bằng phương pháp ma trận 12Khái niệm: 121.3.2. Phương pháp danh mục các câu hỏi 141.3.3. Phương pháp đánh giá nhanh có sự...

75
1,134
4

Slide ĐÁNH GIÁ tác ĐỘNG môi TRƯỜNG CẢNG cá LẠCH vạn BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN

... kê các hành động của hoạt động phát triển và liệt kê các yếu tố môi trường có thể bị tác động và đưa vào một ma trận. Phân loại- Phương pháp ma trận đơn giản- Phương pháp ma trận định ... mức:- - : Tác động rất tiêu cực-: Tác động tiêu cựcKr : Không rõ tác động + : Tác động tích cực+ +: Tác động rất tích cực17Đánh giá tác động môi trường bằng phương pháp ma trận đơn giản4KẾT ... lượng3Đánh giá tác động môi trường bằng phương pháp ma trận đơn giản4KẾT QUẢ NGHIÊN CỨUoCột đứng là các hành động của dự án, hàng ngang là các thành phần môi trường.oChia tác động theo các...

23
1,281
6

Tài liệu Đồ án " Thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan có sơ đồ như hình vẽ bằng phương pháp ma trận trạng thái với mạch động lực dùng thiết bị khí nén và mạch điều khiển dùng thiết bị điện " doc

... cho hệ thống. Có rất nhiều phương pháp để tổng hợp hàm điều khiển nhưng ở đây ta sử dụng phương pháp GRAPCET. So với các phương pháp khác thì phương pháp hàm tác động có ưu điểm đơn giản và ... sàng. 13z  ĐỒ ÁN MÔN HỌC Thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan có sơ đồ như hình vẽ bằng phương pháp ma trận trạng thái với mạch động lực dùng thiết bị khí nén và mạch ... VỤ THIẾT KẾ Thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan có sơ đồ như hình vẽ bằng phương pháp ma trận trạng thái với mạch động lực dùng thiết bị khí nén và mạch điều khiển dùng thiết bị điện. 2....

28
2,133
8

thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan bằng phương pháp ma trận trạng thái với mạch động lực dùng thiết bị khí nén và mạch điều khiển dùng thiết bị điện

... TĐH 3- K43 trờng đại học bách khoa hà nộikhoa năng lợngbộ môn tự động hoá xncnthiết kế môn học điều khiển logicđồ án môn học Sinh viên : TRIệU TUYÊN HOàNGLớp : Tự động hoá 3 K431. Nhiệm ... Nhiệm vụ thiết kếThiết kế hệ thống điều khiển máy khoan có sơ đồ nh hình vẽ bằng phơng pháp ma trận trạng thái với mạch động lực dùng thiết bị khínén và mạch điều khiển dùng thiết bị điện.2. Nội ... logic và ứng dụngNhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2000.2. Trịnh Đình Đề, Võ Trí An - Điều khiển tự động truyền động điện Nhà xuất bản Đại học và Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1986.3....

24
1,189
2

Tính công trình bên bề cọc cao mêm bằng phương pháp ma trận độ cứng

... cho bằng phương pháp ma trận độ cứng (đầu cọc ngàm cứng vào đáy bệ). 4.2 Giải 1. Sơ đồ tính toán: hình 3b và 3c. 2. Các ma trận xuất phát: 19 19 (3) Ma trận nội lực, S: Ma trận Sz Ma trận ... đây: P = ma trận ngoại lực, S = ma trận nội lực, Z~= ma trận chuyển vị, V~= ma trận biến dạng khả dĩ, T = ký hiệu chuyển trí của ma trận. 2. Phát biểu: “Nếu một hệ đàn hồi cân bằng dưới ... xuất phát. - Ma trận độ cứng, k - Ma trận biến dạng, a - Ma trận phản lực, Rop - Ma trận nội lực, Sop 2. Chuyển trí ma trận a thành aT, có cấp [(2n+1)x(8n-2)] 3. Tính ma trận d=ka, có...

Xem thêm