... t;c, góc xoay và ph<n l.c pháp tuyDn bánh tr+6c c th2hiQn trên hình 8, 9, 10, 11. 1262 11 1221 112 1( sin cos ) ( cos sin ) ( )cos ( )sin( sin cos ) ( ) . . . . ( cos sin )oolooooclkmx ... automatic control (Edition, United State), 2000. 4. ViQ n nghiên c+u và phát tri2n công nghQ mJI - Tính toán ki2m nghiQm máy bay VAM 1, H7i C6 h8c ViQt Nam, 2004 . 127Các H th! quãng =ng và ... ph< n l.c này. Theo ó, ta viDt ph6ng trình chuy2n 7ng kh;i tâm theo ph6ng +ng: 1. cos cos sin sinclmy N L P F T D=+ + (3.20) trong ó: 2 11 cos . sin . ( sin cos )oocya...