... 211211222121151221211121212116MMMMxCMxCMxCMuMuMx (3. 25) 3. 3. XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH TAY MÁY ROBOT 3. 3.1. 11 TKTTERKsMĐml (3. 47) l ... theo hình sau: Hình 3. 13a.Hàm thuc Hình 3. 13b. Hàm thuc NB(e.) và PB(e.) NS(e.) và PS(e.) 14 Hình 3. 13 c. Hàm thuc ZO(e.) 3. 3.5. ... simplex method for function minimization,” Comp. J., vol. 7, pp. 30 8 31 3, 1965.) 15 3. 3.6. 3. 4. KẾT LUẬN i thic mô hình tay máy robot và cách...