... bộ ñiều
khiển mờ nơ ron. Trong luận văn, bộ ñiều khiển mờ nơ ron ñược sử
dụng ñể ñiều khiển cân bằng con lắc ngược.
CHƯƠNG 4
ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC
SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ... với hệ mờ.
Chương 4: ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC
NGƯỢC SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Trình bày cơ sở lý thuyết và xây dựng bộ ñiều khiển PID
ñiều khiển cân bằng con lắc...
... Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu
- Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển cân bằng con lắc ngược
hai bậc tự do
- Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng
con lắc ngược hai bậc tự do
CHƯƠNG ... bài toán là điều khiển vị trí xe và giữ
cho con lắc ngược luôn thẳng đứng (con lắc luôn cân bằng) .
Hình 1.7: Mô hình con lắc ngược ha...
... sử dụng các thuật toán điều khiển khác nhau để điều
khiển hệ thống con lắc như thuật toán điều khiển PID, điều khiển trượt, thuật toán điều khiển
tối ưu LQR và điều khiển logic mờ Fuzzy đã ... kế bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển LQR hồi tiếp về biến
vị trí để con lắc ngược có thể đứng ổn định hơn. Vì vậy nhóm đã thực hiện đề tài: “Nghiên
cứu và đ...
... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN
3.1 Điều khiển mờ hệ con lắc ngược quay
Hệ con lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động
cơ DC quay quanh trục thẳng đứng và con lắc gắn ... thuộc vào thông số phần cứng của hệ con lắc ngược quay như chiều
dài cánh tay, con lắc; moment quán tính cánh tay, con lắc; thông số động cơ,…
Hình 3: Hệ con...
...
trên Simulink của MatLAB.
Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO CON LẮC NGƯỢC QUAY
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển cân bằng con lắc ngược quay theo phương
thẳng đứng, mô phỏng trên ...
M
M
A
A
T
T
L
L
A
A
B
B
4.8.1
Sơ đồ điều khiển
Sơ đồ điều khiển con lắc ngược quay dùng Fuzzy Logic chạy trên MatLAB như sau:
Hình 4.12: Sơ đồ Simulink mô...
... phép DMA thực hiện đầy đủ bằng cách cấp điều khiển của Bus
hệ thống cho khoảng đònh trước. Điều khiển DMA lấy đòa chỉ yêu cầu và tín hiệu
điều khiển. Tại cuối khoảng, điều khiển Bus quay lại vi xử ... 0 (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0
Mode 2 và mode 1 (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0
Mode 2 và mode 1 (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X
Mode 2 và mode 0 (i...
... nghiên cứu là “ỨNG DỤNG
PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC”.
Mô hình con lắc ngược có hai mô hình chính là Rotary và Liner, trong đề tài này
nhóm điều khiển mô hình Liner.
1.2 Tình hình ... khí của con lắc ngược
3.6. Mạch Điều Khiến
Hình 3.17: Mạch điều khiển
http://www.ebook.edu.vn 26
CHƯƠNG 4
VÀI NÉT VỀ AVR VÀ PHẦN MỀM CODEVISIONAVR
4.1. Tổng Quan A...
...
2.2. Điều khiển mờ.
2.2.1. Bộ điều khiển mờ.
Một bộ điều khiển mờ cơ bản gồm có khâu Fuzzy hoá (mờ hoá), thiết bị thực
hiện luật hợp thành và khâu giải mờ. Hình 2.11 mô tả một bộ điều khiển ... điều khiển mờ
24
hay tích phân của tín hiệu. Cùng với những khâu động học bổ sung này, bộ điều
khiển cơ bản sẽ đ-ợc gọi là bộ điều khiển mờ động....