... uc -+sys2 y1 y2 sys3 Ta cần nối đầu ra 1 và 4 vào đầu vào 3 (u2) và đầu ra 3 (y2) vào đầu vào 4 nên ma trận Q là: Q = [3 1 ‐4 4 3 0]; Sơ đồ có 2 đầu vào từ các hệ thống khác là uc và u1 (đầu vào 1 và 2 của sys) và 2 đầu ra đưa đến các hệ thống khác là y1 và y2 (đầu ra 2 và 3 của sys). Như vậy ma trân inputs và outputs là: inputs = [1 2]; outputs = [2 3]; Các lệnh MATLAB thực hiện việc biến đối sơ đồ (lưu trong ct6_18.m) như sau: clc ... dùng lệnh: sysc = connect(sys,Q,inputs,outputs) để nối các hệ thống con và rút ra mô hình không gian‐trạng thái sysc của toàn bộ hệ thống. Ma trận Q chỉ ra cách nối các hệ thống con trên sơ đồ. Mỗi đầu vào của sys có một hàng, trong đó phần tử đầu tiên của mỗi hàng là số đầu vào. các phần tử tiếp theo của mỗi hàng mô tả đầu vào của hệ thống được lấy từ đâu. Ví dụ đầu vào 7 lấy từ đầu ra 2, 15 và 6 trong đó đầu vào của 15 âm thì hàng tương ứng của Q là [ 7 2 ‐15 6]. Hàng nào không đủ phần tử thì thêm số 0. Ta tìm mô hình không gian trạng‐thái của sơ đồ sau: u1DuCxyBuAxx+=+=&5s10+ ... ʹoutputnameʹ,{ʹy1ʹ ʹy2ʹ}) sys3 = zpk(‐1,‐2,2) sys = append(sys1,sys2,sys3) Q = [3 1 ‐4 4 3 0]; inputs = [1 2]; outputs = [2 3]; sysc = connect(sys,Q,inputs,outputs) §2. ĐÁP ỨNG CỦA HỆ THỐNG 1. Đáp ứng của hệ thống bậc hai: Dạng chuẩn của hàm truyền của hệ thống bậc hai là: 2nn2s2s1)s(Gω+ζω+= Trong đó ωn là tần số tự nhiên và ζ là hệ số tắt của hệ thống. Để tạo ra hàm truyền này khi biết ωn và ζ ta dùng lệnh ord2. Ví dụ: Tìm hàm truyền và ma trận trạng thái của hệ thống bậc hai biết ωn = 2.4 rad/s và ζ = 0.4. Các lệnh MATLAB (lưu trong ct6_19.m) như sau: [ts,ms] = ord2(2.4,0.4) [a,b,c,d] = ord2(2.4,0.4) Đáp ứng thực tế của hệ là một dao động tắt dần có dạng: )tsin(e11)t(cntnθ+βωβ−=ζω Trong đó 21...