Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất doc

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh hình 2.15. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 24 Ta thực hiện các phép ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

18
1,355
13

Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất pdf

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh hình 2.15. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 24 Ta thực hiện các phép ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

18
1,711
29

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh hình 2.15. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 24 Ta thực hiện các phép ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

18
1,200
14

Tài liệu Các phép biến đổi thuần phát_Chương 2 doc

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh hình 2.15. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 24 Ta thực hiện các phép ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

18
428
1

Tài liệu Robot công nghiệp P6 doc

... Chức năng của các nút chính trên thanh công cụ nh sau : Thanh công cụ nằm ngang phía trên, tính từ trái sang phải : 1. Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tợng vẽ. ROBOT Công nghiệp 79 ... chuột : Easy-Rob cho phép dùng chuột với nhiều chức năng nh : TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 80 Khi nút lệnh số 1 của thanh công cụ thẳng đứng đợc chọn : zoom (Phóng to, thu nhỏ) : ... v.v Menu Robotics : Dùng để nhập các thông số DH, xác định vị trí của dụng cụ, xác định vị trí robot và các thông số khác. Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robot trong không...

8
483
1

Tài liệu Robot công nghiệp P1 doc

... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực, ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất...

8
545
4

Tài liệu Robot công nghiệp P2 pdf

... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... các phép biến đổi thuần nhất. Ta xét ví dụ sau đây : Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ toạ độ chuẩn O(xyz) nh hình 2.15. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 24 Ta thực hiện các phép ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

18
542
3

Tài liệu Robot công nghiệp P3 docx

... n+1 là biến đổi của hệ toạ độ thứ n; các phép quay và tịnh tiến của biến đổi nầy phải là một trong các phép biến đổi của An, các thông số DH cũng đợc xác định dựa vào các phép biến đổi nầy. ... Đăng Phớc Robot công nghiệp 38Nếu ta biết đợc các giá trị của biến khớp, thì vị trí và hớng của bàn tay robot sẽ tìm đợc bằng cách xác định các giá trị các phần tử của T6 theo các phơng ... xn+1. + Các hệ toạ độ Oxyz phải tuân theo qui tắc bàn tay phải. + Khi gắn hệ toạ độ lên các khâu, phải tuân theo các phép biến đổi của ma trận An. đó là bốn phép biến đổi : An = Rot(z,)...

15
448
1

Tài liệu Robot công nghiệp P4 pptx

... Robot công nghiệp 47Vậy : = arctg2(-sin nx + cos ny, -sin Ox + cos Oy) Tóm lại, nếu cho trớc một phép biến đổi đồng nhất dới dạng các phép quay, ta có thể xác định các ... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot Elbow), các góc của từng ... (Numerical Method) : Tìm ra các giá trị của tệp nghiệm bằng kết quả của một quá trình lặp. 4.2. Lời giải của phép biến đổi Euler : Trong chơng 3 ta đã nghiên cứu về phép biến đổi Euler để mô...

16
358
2

Tài liệu Robot công nghiệp P5 docx

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị ... của các phần tử trong ASPECT, nh tên từ lệnh, tên hàm và thủ tục, tên nhãn (label) và biến có chiều dài không quá 30 ký tự. b) Các loại biến : Trong ASPECT có các loại biến sau : + Biến ... hàm, trớc bất cứ lệnh nào hoặc các biến địa phơng. Một tham biến đợc khai báo TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 65giống nh biến địa phơng. Thứ tự mà các tham biến đợc định nghĩa xác định...

18
381
2