Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx

... ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm ... toán để điều khiển robot TERGAN- 45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ... (Chọn mục RUN) (hình 5. 3). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5. 4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer...

18
316
0

Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx

... T6 5 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C 5 C6-C 5 S6S 5 0 T64 = A 5 A6 =S 5 C6-S 5 S6-C 5 0 S6C60 0 0 0 0 1 C4C 5 C6 - S4S6-C4C 5 S6-S4C6C4S 5 0 ... A4A 5 A6 =S4C 5 C6 + C4S6-S4C 5 S6 + C4C6S4S 5 0 -S 5 C6S 5 S6C 5 0 0 0 0 1 C4C 5 C6-S4S6-C4C 5 S6 - S4C6C4S 5 0 T62 = A3A4A 5 A6 ... T6 5 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C 5 C6-C 5 S6S 5 0 T64 = A 5 A6 =S 5 C6-S 5 S6-C 5 0 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C 5 C6 - S4S6-C4C 5 S6-S4C6C4S 5 C4a4T63...

15
462
3

Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx

... 2 3 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3 .5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1 +5. 3+6 .5 4.2 +5. 4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9 .5 7.2+8.4+9.6 ... uvw z Hình 2 .5 Hình 2.6 w = Rot(y, 90o). Rot(z, 90o)u w= Rot(z, 90o). Rot(y, 90o)u TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 15 2.3.3. Phép quay tổng quát : Trong ... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous...

18
752
4

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 5: Ngôn ngữ lập trình robot doc

... ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm ... toán để điều khiển robot TERGAN- 45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ... (Chọn mục RUN) (hình 5. 3). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5. 4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer...

18
947
8

Tài liệu Robot công nghiệp chương 8 docx

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên công công nghệ nh sơn, hàn, cắt kim loại Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trờng hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lợng thực hiện các nguyên công công nghệ...

7
519
4

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... nghiệp 5 1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...

8
1,720
20

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt

... 2 3 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3 .5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1 +5. 3+6 .5 4.2 +5. 4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9 .5 7.2+8.4+9.6 ... uvw z Hình 2 .5 Hình 2.6 w = Rot(y, 90o). Rot(z, 90o)u w= Rot(z, 90o). Rot(y, 90o)u TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 15 2.3.3. Phép quay tổng quát : Trong ... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous...

18
1,200
14

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

... T6 5 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C 5 C6-C 5 S6S 5 0 T64 = A 5 A6 =S 5 C6-S 5 S6-C 5 0 S6C60 0 0 0 0 1 C4C 5 C6 - S4S6-C4C 5 S6-S4C6C4S 5 0 ... A4A 5 A6 =S4C 5 C6 + C4S6-S4C 5 S6 + C4C6S4S 5 0 -S 5 C6S 5 S6C 5 0 0 0 0 1 C4C 5 C6-S4S6-C4C 5 S6 - S4C6C4S 5 0 T62 = A3A4A 5 A6 ... T6 5 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C 5 C6-C 5 S6S 5 0 T64 = A 5 A6 =S 5 C6-S 5 S6-C 5 0 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C 5 C6 - S4S6-C4C 5 S6-S4C6C4S 5 C4a4T63...

15
1,787
51

Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... nghiệp 5 1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...

8
435
0

Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt

... (9. 25) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L== ... lực, thiết bị lọc, bình tích dầu, các TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 103loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot khá cồng kềnh so với truyền động khí nén và truyền...

11
492
5