Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9), ( 4-3 0), ( 4-3 2), ( 4-3 3), ( 4-3 4) và ( 4-3 6) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán ngợc của robot Stanford. 4.5. Giải ... phơng trình ( 4-3 8), ( 4-4 1), ( 4-4 2), ( 4-4 3), ( 4-4 4) và ( 4-4 5) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. 4.6. Kết luận : Phơng pháp giải bài toán động học ngợc đa...

16
609
8

Tài liệu Robot công nghiệp chương 4 doc

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9), ( 4-3 0), ( 4-3 2), ( 4-3 3), ( 4-3 4) và ( 4-3 6) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán ngợc của robot Stanford. 4.5. Giải ... phơng trình ( 4-3 8), ( 4-4 1), ( 4-4 2), ( 4-4 3), ( 4-4 4) và ( 4-4 5) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. 4.6. Kết luận : Phơng pháp giải bài toán động học ngợc đa...

16
339
0

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx

... trờng công tác của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...

8
1,720
20

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt

... + az - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = ... 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1 ,4,0,1 -1 ,0,2,1 -1 ,0,0,11,4,0,1 ... Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 00)Rot(z,900) Bài 3 : Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A -1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A = 0 0-1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

18
1,200
14

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot...

15
1,782
51

Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot...

15
462
3

Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx

... + az - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = ... 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1 ,4,0,1 -1 ,0,2,1 -1 ,0,0,11,4,0,1 ... Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 00)Rot(z,900) Bài 3 : Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A -1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A = 0 0-1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...

18
747
4

Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc

... trờng công tác của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...

8
435
0

Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt

... quá trình di chuyển. Giải bài toán ngợc phơng trình động học ta có thể giải quyết về mặt động học yêu cầu trên. Đó cũng là nội dung cơ bản để xây dựng chơng trình điều khiển vị trí cho robot. ... Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... dầu, các TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 103loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot khá cồng kềnh so với truyền động khí nén và truyền động điện. Nhìn chung, hệ truyền...

11
492
5

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 5: Ngôn ngữ lập trình robot doc

... transmit "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... Chơng trình có thể giúp ngời sử dụng dạy robot học mà robot có thể lặp lại các chuyển động đã đợc dạy -học một cách chính xác. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 742) Thiết kế điều khiển động...

18
947
8