động học thuận robot

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 10/05/2014, 01:20

97
695
0

Phân tích động học thuận Robot bằng phương pháp ma trận DenavitHartenberg

Ngày tải lên : 22/06/2014, 19:38

29
1.6K
4

Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)

Ngày tải lên : 15/10/2013, 16:34

24
1.9K
9

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 25/04/2013, 10:02

... lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot gồm có động học thuận và động học ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu động học v.v…. Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán động học thuận và động học ngược của Robot ... tác. 1.1.4 Giải quyết bài toán động học thuận của Robot Giải quyết bài toán động học thuận của Robot thực chất là chúng ta cho trước cấu hình của Robot và quy luật chuyển động của các khâu, từ đó...

94
1.3K
1

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

Ngày tải lên : 17/12/2013, 11:15

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học thuận ... Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot...

15
724
2

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

Ngày tải lên : 18/01/2014, 09:20

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học thuận ... Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. H ình 3.20 : Robot cấu hình R T ...

15
1.8K
51

Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

Ngày tải lên : 25/01/2014, 16:20

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đÃ đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... pháp hình học để giải bài toán động học ngợc (xác định các góc 1 , 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : H ình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công...

16
747
5

Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc

Ngày tải lên : 25/01/2014, 16:20

... trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta xét thêm trờng hợp robot ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học thuận ... một robot có 2 khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học...

15
2.1K
18

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

Ngày tải lên : 23/04/2014, 15:36

25
1.1K
0

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Ngày tải lên : 24/10/2012, 11:18

... bắc Dừng chuyển động theo quá trình Bắt đầu chuyển động theo quá trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt ta thu đợc sơ đồ động học của rôbốt Gryphon ... hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. 6. Computer ... điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt....

10
1.1K
13

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Ngày tải lên : 30/10/2012, 16:28

... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010. [5] Hồ Đắc Hiền, Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6 CTC, ... /8,  = /6 - 1 - Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu cấu trúc tay máy song song có các dẫn động phân bố bên ngoài không gian làm ... tăng năng suất lao động, hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người… Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển...

4
1.2K
16

[Luận văn]đánh giá đặc điểm nông sinh học của một số dòng ngô thuần và một số tổ hợp lai triển vọng tại CHDCND lào và việt nam

Ngày tải lên : 08/08/2013, 21:02

117
557
2

Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep

Ngày tải lên : 06/09/2013, 19:48

180
492
28

ĐỘNG HỌC ROBOT

Ngày tải lên : 23/10/2013, 14:20

... khái niệm nêu trên, ở nội dung động học có hai bài toán thường được đặt ra như sau: Bài toán động học thuận và bài toán động học ngược. 3.1.3- Bài toán động học thuận Cho trước cơ cấu và quy ... toán động học thuận ở tay máy có nội dung gần giống như bài toán Phân tích động học cơ cấu. 3.1.4- Bài toán độc học ngược Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động ... dụ trước. 3.4.2- Ví dụ minh hoạ bài toán thuận - vị trí và hướng Như đã nêu ở phần trên, đối với một chuỗi động học hở, để giải bài toán động học ta phải gắn lên các khâu của chuỗi các...

48
457
0

Luận văn Xác định các thông số động học sinh học phục vụ quá trình xử lý nước thải của cơ sở sản xuất nước tương Lam Thuận bằng bùn hoạt tính

Ngày tải lên : 05/11/2013, 19:39

76
626
1

Đánh giá đặc điểm nông sinh học và ưu thế lai của một số dòng ngô thuần phục vụ công tác chọn tạo giống ngô lai chín sớm

Ngày tải lên : 22/11/2013, 11:00

... 1925, Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ nông nghiệp 4 CHƯƠNG I CƠ SỞ KHOA HỌC VÀ TỔNG QUAN TÀI LIỆU Tính chín sớm ở ngô ñã ñược nhiều nhà khoa học tạo giống quan ... dựa trên 3 cơ sở: Kỹ thuật nông học (trồng ngô dày hơn hiện nay), tạo giống và ứng dụng tiến bộ CNSH (tạo giống kháng sâu, bệnh, năng suất cao, chống chịu bất thuận phi sinh vật tốt hơn, chất ... ñích…………………….…………………………………… 2 2.2 Yêu cầu…………………………… ………………………………2 3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của ñề tài………………………… ……….2 3.1 Ý nghĩa khoa học …………………………………… ………… 3 3.2 Ý nghĩa thực tiễn của ñề tài ………………………………………...

95
921
1

Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx

Ngày tải lên : 17/12/2013, 11:15

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đÃ đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... z 4 2 4 O 3 O 4 z 0 z 1 z 2 a 1 a 2 d 4 Hình 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...

16
855
10

Tài liệu Phân tích động học Robot song song 3 RPS doc

Ngày tải lên : 22/12/2013, 16:16

... (i=1,2,3) + Với i =1: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 24 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 32 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 26 - ... được: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 14 - thái đặc biệt động học đảo thường xảy ra ở biên không gian hoạt động của cơ cấu chấp hành. - Trạng thái đạc biệt động học thuận Trạng ... quyết bài toán động học thuận hay ngược, ta biết trước được 3 ẩn. Công việc còn lại chỉ phải giải hệ 6 phương trình 6 ẩn số. 3.1.2 Bài toán động học thuận Phân tích động học Robot song song...

35
610
7

Tài liệu Giải phuong trình động học robot ppt

Ngày tải lên : 25/12/2013, 23:18

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả mÃn các ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đÃ đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng...

16
723
6

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

Ngày tải lên : 24/01/2014, 08:20

... làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt ... điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... tay kẹp, i q & là vận tốc của chuyển động tại khớp thứ i. 3. Khảo sát động học của rô bốt Gryphon. 3.1 Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động. Rô bốt Gryphon do hÃng FeedBack của...

10
549
3