... Hình 2.12 Sơ đồ cấu trúc chân thứ nhất. 42 Hình 2.13 Sơ đồ cấu trúc chân thứ hai. 43 Hình 2.14 Sơ đồ cấu trúc chân thứ ba. 43 Hình 2.15 Sơ đồ cấu trúc chân thứ tư. 43 Hình 2.16 Sơ đồ ... Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 1.19 Môhình khớp cầu và khớp trượt. 27 Hình 1.20 Môhình Robot Hexapod trong không gian. 28 Hình 1.21 ... chân thứ năm. 44 Hình 2.17 Sơ đồ cấu trúc chân thứ sáu. 44 Hình 2.18 Môhình Hexapod trong không gian. 45 Hình 2.19 Sơ đồ vị trí tâm các khớp cầu. 46 Hình 2.20 Sơ đồ cấu trúc chi tiết...
... http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 1.19 Môhình khớp cầu và khớp trượt. 27 Hình 1.20 Môhình Robot Hexapod trong không gian. 28 Hình 1.21 Phân tích hình học các chi tiết của Hexapod. 29 Hình 1.22 Sơ đồ nguyên ... 2.14 Sơ đồ cấu trúc chân thứ ba. 43 Hình 2.15 Sơ đồ cấu trúc chân thứ tư. 43 Hình 2.16 Sơ đồ cấu trúc chân thứ năm. 44 Hình 2.17 Sơ đồ cấu trúc chân thứ sáu. 44 Hình 2.18 Môhình Hexapod ... 39 Hình 2.10 Môhình Hexapod trong SimMechanics. 40 Hình 2.11 Nguyên lý cấu trúc chân Leg 1. 41 Hình 2.12 Sơ đồ cấu trúc chân thứ nhất. 42 Hình 2.13 Sơ đồ cấu trúc chân thứ hai. 43 Hình...
... sử động cơ mô tả bởi môhình toán (sử dụng để mô phỏng) :)(1)()()(tuLtyLKtiLRdttdib+−−=)()()(tyJBtiJKdttdym−=Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào); y(t): ... sử động cơ mô tả bởi môhình toán (sử dụng để mô phỏng) :)(1)()()(tuLtyLKtiLRdttdib+−−=)()()(tyJBtiJKdttdym−=Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào); y(t): ... lệ về biên độ và độ lệch pha giữa tín hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín hiệu vào hình sin.ωωjezjzGeG== )()(kTUkumωsin)( =Nếu tín hiệu vào là:)sin()(ϕω+= kTYkym và tín hiệu ra...
... giảm khi môhình càng linh hoạt (bậc môhình càng cao, môhình dùng càng nhiều tham số); Phương sai tăng khi số lượng tham số sử dụng càng tăngCó thể đánh giá chất lượng môhình dựa vào tiêu ... Hoàng - ÐHBK TPHCM 33Chọn cấu trúc môhình bao gồm 2 vấn đề: Chọn loại mô hình Chọn bậc mô hình Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: nhận dạng môhình có chất lượng tốt với chi phí thấp ... tuyến?Hệ thống có thể mô tả bằng môhình tuyến tính nếu: Quan hệ vào ra của hệ thống chỉ phụ thuộc vào tần số màkhông phụ thuộc vào biên độ tín hiệu. Khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin, ở trạng...
... tưởng hóa bằng cách mơhìnhhóa tập trung. Hình 2.10: Môhình ván nhảy • Ngun tắc tuyến tính hóa: tất cả các hệ thống thực đều là hệ phi tuyến ⇒ lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa. ... 2: MÔHÌNHHÓA Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động 13 2.3.1.3 Sự tương đồng của các quan hệ vật lý • Do các hiện tượng vật lý có sự tương đồng nên có thể môhình hóa ... liên kết trong hệ cánh tay robot Hình 2.6: Sơ đồ khối cánh tay máy chi tiết đến các hệ thống con Hình 2.7: Sơ đồ khối cánh tay máy chi tiết đến các bộ phận Chương 2: MƠHÌNH HĨA ...
... là μ và phương sai là λ. So sánh đáp ứng xung nhận dạng được với đáp ứng xung chính xác tính dựa vào môhình toán học cho ở trên. Sơ đồ thu thập dữ liệu: Hình 3.7: Môphỏng thí ... giá trị trung bình là μ và phương sai là λ. So sánh đáp ứng xung nhận dạng được với đáp ứng xung chính xác tính dựa vào môhình toán học. Hình 3.4: Môphỏng thí nghiệm thu thập ... quan. Sơ đồ thu thập dữ liệu: Hình 3.18: Môphỏng thí nghiệm thu thập dữ liệu của hệ tay máy quanh điểm làm việc tĩnh với tín hiệu vào ngẫu nhiên Tính toán dữ liệu vào môhình tuyến...