... TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶCTÍNH LÀM VIỆC
CỦA HỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP
1.1 Robot công nghiệp và các đặctính làm việc củahệthống chấp hành
Hệthống chấp hành của robot công nghiệp ... giải tích độnghọc
Giải tích độnghọc nghiên cứu về đạo hàm, vi phân, tích phân của các chuyển
động tương đối. Có hai kiểu bài toán giải tích độnghọc là độnghọc thuận và động
học ngược. ... Bài toán tổng hợp độnghọc
Tổng hợp độnghọc là quá trình ngược của giải tích động học. Trong trường hợp
này cần thiết kế cơ cấu chấp hành có các tính chất độnghọc mong muốn. Đặc biệt,
với...
... giải tích độnghọc
Giải tích độnghọc nghiên cứu về đạo hàm, vi phân, tích phân của các chuyển
động tương đối. Có hai kiểu bài toán giải tích độnghọc là độnghọc thuận và động
học ngược. ... hợp động lực học
Là quy trình ngược của giải tích động lực học, đặc biệt là khi thiết kế các cơ cấu
chấp hành robot với các đặctính chuyển độngđộng lực mong muốn. Bài toán tổng
hợp động ... liệu của bài toán độnghọc ngƣợc robot
41
2.2.1 Dữ liệu độnghọc và vị trí của bài toán ngược trong điều khiển 41
2.2.2 Các phương pháp xây dựng dữ liệu độnghọc 42
2.3 Bài toán động học...
... giải tích độnghọc
Giải tích độnghọc nghiên cứu về đạo hàm, vi phân, tích phân của các chuyển
động tương đối. Có hai kiểu bài toán giải tích độnghọc là độnghọc thuận và động
học ngược. ... Do đó độnghọc chỉ đề
cập các tính chất hình học và thời gian của chuyển động. Các biến khớp của cơ cấu
chấp hành liên quan đến vị trí và định hướng của đầu tác động theo các ràng buộc
của các ... lực.
1.2.1 ĐộnghọcĐộnghọc nghiên cứu chuyển động nhưng không xét đến các lực hoặc các mômen
gây ra chuyển động. Độnghọc chỉ xét vị trí, vận tốc, gia tốc và các đạo hàm cấp cao
của các biến...
... viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập.
11
CHƯƠNG 2. ĐẶCTÍNHĐỘNGHỌCCỦA CÁC KHÂU CƠ BẢN
1/ Đặctínhtĩnhcủa phần tử là mối quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của phần ... hiện tính chất gì của
khâu dao động?
a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi
b Dao động rất mạnh vì bình thường hệ số này thường <1
c Không thể hiện tính chất gì của khâu dao động ... truyền đạt tần số củahệthống hoặc phần tử, ta thay biến
p
bằng bao nhiêu vào hàm truyền đạt của nó?
a
j
ω
−
b
j
e
ω
c
j
ω
d
ω
6/ Khi tính theo decibel, đặctính biên tần...
...
TOÁN IU
KHIN MÁY
TÍNH
D/A
G
P
(p)
A/D
X
*
(p)
E
*
(p)
U
*
(p)
Y(p)
(-)
Y(p)
Máy tính
G
C
*(p)
PI s
Tín hiu điu khin đc
xác đnh cng ging nh
khi xác đnh đc tính thi
gian ca ... dng tính cht Z ca hàm tr:
4.3. MÔ PHNG H THNG
IU KHIN S
1. Xác đnh hàm truyn đt G(z) ca c h thng. Xác đnh đc tính
đu ra ca h thng nh ca mt khâu.
å Không có đc tính ... xkT⇒=Z
()
() () (). ()
()
Yz
Gz Yz X zGz
Xz
=⇒=
{ }
1
() ()ykT Y z
−
⇒=Z
C.4:
C.4:
C TÍNH THI
C TÍNH THI
GIAN
GIAN
CA H THNG IU KHIN S
CA H THNG IU KHIN S
Lu đ thut toán
Nhp...
...
MAI KIM HIẾU
NGHIÊN CỨU TÍNH CHẤT ðỘNG LỰC HỌCCỦAHỆTHỐNG VI SAI VÀ ẢNH HƯỞNG CỦAHỆ SỐ KHÓA VI
SAI ðẾN TÍNH NĂNG KÉO BÁM CỦA MÁY KÉO
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
... sát hệ số khóa vi sai ñến tính
năng kéo bám của máy kéo là cần thiết. Xuất phát từ nhu cầu trên chúng tôi
ñã chọn ñề tài: “Nghiên cứu tính chất ñộng lực họccủahệthống vi sai và
ảnh hưởng của ... của ñề tài
1.5.1. Mục ñích
Nghiên cứu tính chất ñộng lực họccủa vi sai và ảnh hưởng củahệ số
khoá vi sai ñến tính năng kéo bám của máy kéo. Kết quả nghiên cứu lý thuyết
và thực nghiệm của...
... nhật những thay đổi cho hệ thống. Khi thay đổi hệ thống, người
thiết kế hệthống cần phải tham khảo ý kiến của những người có thẩm
quyền, người có trách nhiệm liên quan. Hệthống mới cần được thử ... đích và tính thường xuyên của giám sát định kì trong hệthống
kiểm soát nội bộ.
- Sự phù hợp của quy trình đánh giá.
- Sự phù hợp và có hệthốngcủa phương pháp đánh giá.
- Mức độ thích hợp của ... mềm hệ thống: Là hoạt động kiểm soát tính hiệu quả
của việc mua, cài đặt, sử dụng và bảo trì các phần mềm.
– Kiểm soát tiếp cận hệ thống: Là việc kiểm soát các biện pháp bảo đảm
an toàn cho hệ...
... việc của nhân viên là những hoạt động quan
trọng nhất của chức năng kích thích, động viên. Ngoài ra để duy trì NNL doanh nghiệp
còn thực hiện tốt mối quan hệ lao động liên quan đến các hoạt động ... lao động suốt đời sang chế độ lao động hợp đồng, từ
hình thức đào tạo và phát triển như một quyền lợi đương nhiên của người lao động
nhằm phát triển NNL sang hướng đầu tư cá nhân, từ hệthống ...
đến năng suất lao động. Các yếu tố của điều kiện môi trường làm việc như: Quan hệ
nhóm, phong cách lãnh đạo, đã tác động mạnh mẽ đến tình cảm, nhiệt tìnhcủa người
lao động và là nguồn gốc...
... nhật những thay đổi cho hệ thống. Khi thay đổi hệ thống, người thiết kế
hệ thống cần phải tham khảo ý kiến của những người có thẩm quyền, người
có trách nhiệm liên quan. Hệthống mới cần được thử ... mềm hệ thống: Là hoạt động kiểm soát tính hiệu quả
của việc mua, cài đặt, sử dụng và bảo trì các phần mềm.
– Kiểm soát tiếp cận hệ thống: Là việc kiểm soát các biện pháp bảo đảm
an toàn cho hệ ... thiết kế hệthống kiểm soát nội bộ, doanh nghiệp cần
phải quan tâm để tối thiểu hóa các tác độngcủa những hạn chế này.
Hiện nay, hệthống kế toán của hầu hết các doanh nghiệp đều được tin
học hóa....
... thiết yếu củahệthống kiểm sốt nội bộ hữu hiệu nữa.
1.1.3.2 Đánh giá rủi ro
Đánh giá rủi ro là bộ phận thứ hai củahệthống kiểm sốt nội bộ. Rủi ro
là những nguy cơ làm cho mục tiêu của tổ chức ... tiêu của doanh nghiệp. Để phân chia quyền hạn và trách nhiệm phù
hợp cần dựa vào các tiêu chí dưới đây:
o Phù hợp với mục tiêu của tổ chức, chức năng hoạt động, u cầu trách
nhiệm về hệthống ... quyn ca
THệ VIEN ẹIEN Tệ TRệẽC TUYEN
- 19 -
nhà quản lý; kết quả hoạt động và tình hình tài chính của doanh nghiệp; điều
khoản của các hợp đồng quan trọng.
- Sự đầy đủ và kịp thời của báo...
...
(1): Hệthống ổn định và không dao động.
(2): Hệthống ổn định và dao động.
(3): Hệthống không ổn định và không dao động.
(4): Hệthống không ổn định và dao động.
(5): Hệthống dao động ... ổn định của
hệ thống, một trong những yêu cầu đầu tiên khi sử dụng một hệthống điều khiển tự động. Ta lưu
ý một số đặc điểm:
+ Nếu phương trình đặc trưng củahệthống có ít nhất một hệ số âm ... niệm độ dự
trữ ổn định củahệ thống.
3.2 ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH CỦAHỆTHỐNG
Vậy điều kiện ổn định củahệthống là
( )
lim 0
t
et
→∞
→
(hoặc một giá trị cố định) .
Hệ thống sẽ không ổn định...