... chấtlượnghệđiềukhiểntựđộng Để mô tả trình động hay trình tắt dần hệ thống ổn định theo thời gian người ta sử dụng đặctínhđộ Như đặctínhđộ mô tả trình độhệ thống Có loại tiêuchấtlượng ... đồhệ thống điềukhiểntựđộng giới thiệu sau: Hình 3.1: Sơ đồhệ thống điềukhiểntựđộngCác tín hiệu tác độnghệ thống: x(t): Tín hiệu đầu vào hệ thống Còn gọi giá trị đặt y(t): Tín hiệu hệ ... 2, Chỉtiêu độ: Chấtlượnghệ thống đánhgiá ba tiêu sau: - Thời gian độ: - Số lần dao động n: - Độđiều chỉnh max 3.1.3 Phân tích luật điềukhiển 3.1.3.1 Luật điềukhiển tỷ lệ (P) Tín hiệu điều...
... truyền gián đoạn hệ kín: Phương trình đặc trưng: 1+Go(z) 1,3321.10−6 z + 1,3309.10−6 ⇒1+ z − 1,9973 z + 0,9973 z − 1,9972 z + 0,9973 = z − 1,9973 z + 0,9973 Áp dụng tiêu chuẩn jury để khảo sát tính ... F(1)=0,0001 >0 F(-1)=3,9946 >0 0,9973 < ⇒ Vậy hệ ổn định khoảng thời gian T=0,001s Thiết kế điềukhiển theo tiêu chuẩn module Gr ( z ) PID Được tính theo CT : VR (1 + d1 z −1 + d z −2 ) Gr ( ... ) 1,3321.10 (1 + 3.0,9990) thay vào (1) 187814,4589(1 − z −1 + 0,9919 z −2 ) ⇒ Gr ( z ) = − z −1 187814,4589 − 187814,4589 z −1 + 186293,1618 z −2 = − z −2 Mô hệ thống dựa Matlap-Simulink a Sơ...
... (PID) Khi s dng b iu khin PID nú m bo tớnh b sung hon ho ca trng thỏi, tớnh cỏch khỏc nhau: Phc tựng v lm vic chớnh xỏc (P) Lm vic cú tớch lu kinh nghim (I) Cú kh nng phn ng nhanh nhy v sỏng to...
... đầu vào nhiều đầu + Nhóm MISO có nhiều đầu vào đầu 4.1.2 Bộ điềukhiển mờ 4.1.2.1 Bộ điềukhiển mờ động Bộ điềukhiển mờ độngđiềukhiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệđiềukhiển ... từ chủ động bậc tự Chương 3: Khảo sát chấtlượngđiềukhiển ổ đỡtừ bậc tự sử dụng điềukhiển PID mô thực nghiệm Chương 4: Nâng cao chấtlượngđiềukhiển ổ đỡtừ bậc tựđiềukhiển mờ chỉnh định ... điềukhiển thiết kế để điềukhiểnhệ thống - Đề xuất thiết kế điềukhiển là: Bộ điềukhiển mờ chỉnh định tham số điềukhiển PID Với kết mô cho thấy chấtlượngđiềukhiển tốt so với điều khiển...
... Đặctính thể sai số xác lập 1.2.2 ChỉtiêuchấtlượngđộngChấtlượngđộnghệ thống đánhgiáquatiêu bản: - Lượngđiều chỉnh - Thời gian độ - Số lần dao động 1.2.2.1 Lượngđiều chỉnh Lượngđiều ... chế độ làm việc cho hệ thống điềukhiển 1.2 Cáctiêuđánhgiáchấtlượngđiềukhiển 1.2.1 ChỉtiêuchấtlượngtĩnhChỉtiêuchấtlượngtĩnhđánhgiá sai số xác lập (sai lệch tĩnh): sai lệch lượng ... Hình 1.2 Thể đặctính sai số xác lập Hình1.3 Hình1.4 Đặctính thể lượngđiều chỉnh Đặctính thể thời gian độ Hình1.5 Đặctính thể số lần dao động Hình1.6 Cácđặctính quy luật điều chỉnh tỷ lệ...
... nhiều điềukhiển khí nén, thuỷ lực, điện tử… chúng hoạt động theo luật điềukhiển PID đươc sử dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển Luật điềukhiển PID luật điềukhiển vào hệ thống với mục đích hệ thống ... loại sau: + Quá trình độ không dao động, thời gian điềukhiển nhỏ + Quá trình độ có dao động khoảng 20%, thời gian điềukhiển nhỏ + Quá trình độ có tích phân bình phương sai số điềukhiển e(t) ... 45 Chương 3:Thiết kế điềukhiển cho ổ đỡtừ hai bậc tự 3.1 Thiết kế điềukhiển PID 3.1.1 Một vài nét thuật toán điều chỉnh PID Hệ thống điềukhiểntựđộng hoá trình sản xuất hệ thống quan trọng,...
... đƣợc cáctiêuchất lƣợng hệ Mục tiêu luận văn nghiên cứu điềukhiển tối ƣu, điềukhiển LQR, thuật toán di truyền ứng dụng để xác định tham số tối ƣu điềukhiển LQR điềukhiểnhệ chuyển động Đối ... số điềukhiển LQR hệ chuyển động CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐIỀUKHIỂN TỐI ƢU, ĐIỀUKHIỂN LQR 1.1 CHẤT LƢỢNG TỐI ƢU 1.1.1 Đặc điểm toán tối ƣu 1.1.1.1 Khái niệm Một hệđiềukhiển đƣợc thiết kế chế độ ... đối tƣợng, vào điều kiện làm việc hệđiềukhiển … Hình 1.1: Sơ đồhệ thống điềukhiểnHệ thống điềukhiển nhƣ hình bao gồm phần tử chủ yếu: đối tƣợng điềukhiển ( ĐTĐK ), cấu điềukhiển ( CCĐK...
... gồm: - Hệ thống điều chỉnh mức nước bao - Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ nhiệt - Hệ thống điều chỉnh trình cháy - Hệ thống điều chỉnh sản lượng - Hệ thống điều chỉnh áp suất bao 1.3.2 Hệđiềukhiển ... thông số Điều yêu cầu hệ thống điềukhiển tổng thể, điềukhiển giám sát làm giảm xen kênh hệđiềukhiển đại lượnghệ thống Cáchệđiềukhiển bao gồm nhiều mạch vòng điềukhiển khác chúng xếp vào hai ... có hai hệđiềukhiển phân ly: hệđiềukhiển nhiệt độhệđiềukhiển áp suất – lưu lượngHệđiềukhiển áp suất lưu lượng hơi: Đại lượng yêu cầu điềukhiển áp suất phải giữ không đổi với giá trị...
... ĐIỀUKHIỂN TỐI ƯU, ĐIỀUKHIỂN LQR 1.1 CHẤTLƯỢNG TỐI ƯU 1.1.1 Đặc điểm toán tối ưu 1.1.1.1 Khái niệm Một hệđiềukhiển thiết kế chế độ làm việc tốt hệ trạng thái tối ưu theo tiêu chuẩn chấtlượng ... đạt giá trị cực trị ) Trạng thái tối ưu có đạt hay không tùy thuộc vào yêu cầu chấtlượng đặt ra, vào hiểu biết đối tượng tác động lên đối tượng, vào điều kiện làm việc hệđiềukhiển … 1.1.1.2 Điều ... tượng điềukhiển dạng tuyến tính Với đối tượng điềukhiển lắc ngược, kết mô cho thấy với điềukhiển phản hồi trạng thái có tham số xác định GA chấtlượngđiềukhiển đáp ứng yêu cầu chất lượng...
... thay i t 0,32 ữ 1KG/cm2 thỡ m ca van thay i t ữ 85%, ú h s khuch i c xỏc nh nh sau: KV = 80 %độ mở = 125 0,32 KG / cm Ta cú m ca van thay i t ữ 80% thỡ lu lng nc qua van thay i t ữ 40 ... T/h T ú h s truyn ca s liờn h gia lu lng nc qua van v m ca van l: KT = T/h 120 = 1,6 80 %độ mở Kt hp cỏc hm truyn trờn ta cú hm truyn t vi tớn hiu vo l ỏp sut khớ nộn v tớn hiu l lu lng ... Quang: Matlab & Simulink dnh cho k s iu khin t ng, NXB Khoa hc v K thut, H Ni, 2006 [10] Nguyn Mnh Tựng, Nguyn Nh Hin,: iu khin logic v PLC NXB KH&KT, 20071 30 [11] B.G.Liptak (ch biờn); Process...
... 6: Tối ưu hoá: 4.1.5 Cácđiềukhiển mờ 4.1.5.1 Bộ điềukhiển mờ tĩnh 4.1.5.2 Bộ điềukhiển mờ động Bộ điềukhiển mờ độngđiềukhiển mờ mà đầu vào có có xét tới trạng thái động đối tượng vận tốc, ... 15 + Cáctínhchấtđiềukhiển ổ đỡtừ + Đưa cấu trúc điềukhiển ổ đỡtừ Chương 3:Thiết kế điềukhiển cho ổ đỡtừ hai bậc tự 3.1 Thiết kế điềukhiển PID 3.1.1 Một vài nét thuật toán điều chỉnh ... góc Các lực hướng kính điềukhiểnhệ thống điềukhiển phản hồi âm cho vị trí trục điều chỉnh vị trí khung stator Vòng bi từđiều chỉnh hệ trục tọa độ x1 y1 9 Hình 2.2- Động sử dụng ABM 2.1.3 Các...
... cao chấtlượngđiềukhiển cho hệ truyền động bánh 10 Chương NÂNG CAO CHẤTLƯỢNGĐIỀUKHIỂNHỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 3.1 Tổng quan hệ logic mờ điềukhiển ... pháp điềukhiển để điềukhiểnhệ thống truyền động có khe hở (cụ thể hệ truyền động bánh răng) Nhiệm vụ cụ thể Nâng cao chấtlượngđiềukhiểnhệ thống truyền động có khe hở điềukhiển mờ chỉnh ... trúc điềukhiểnhệ truyền động có khe hở Hình 2.7: Sơ đồ cấu trúc điềukhiểnhệ truyền động bánh Trong đó: + BĐK điềukhiển tốc độhệ truyền động bánh răng, luận văn tác giả khảo sát chấtlượng hệ...
... đến tínhchấtđặc biệt vật thể đặc biệt, không cho phép gán cho giá trị nhiệt độ ý nghĩa vật lý riêng Chỉ có xuất phát từ định luật nhiệt động học xác định thang nhiệt độ có đặc trng tổng quát ... Anh-TĐH46 Các thang nhiệt độ tuyệt đối đợc xác định tơng tự nh dựa tínhchấtchất khí lý tởng Định luật Carnot nêu rõ: hiệu suất động nhiệt thuận nghịch hoạt động hai nguồn (với nhiệt độ nhiệt độ ... nhiệt độ thấp độ dãn nở nhỏ việc điều chỉnh không xác Hoạt động dãn nở tủ nuôi cấy vi khuẩn trình đóng tiếp điểm cho mạch điềukhiển nhiệt độ thể hình 2.14 dới Hình 2.14 Mô tả điềukhiển nhiệt độ...
... trình tựđộngđiềukhiển nhiệt độ, để điều chỉnh nhiệt độ theo yêu cầu đối tợng nghiên cứu việc sử dụng nhiệt kế dãn nở chất lỏng nhiệt kế dãn nở chất rắn để điều chỉnh nhiệt độđiều khó khăn tính ... LM335 Đặc tuyến LM335 đợc mô tả nh sau: U =10 ì T (mV) = 2730 + 10 ì t (mV) = 2,73 + 0,01 ì t (V) Trong đó: T: giá trị nhiệt độtính theo nhiệt độ Kelvin (0K) t: giá trị nhiệt độtính theo nhiệt độ ... thuộc vào nhiệt độ tham số OA gây nên độ trôi điện áp đầu vào điện áp đầu theo nhiệt độ Vì mạch điện để cân ban đầu cho OA ngời ta đa vào đầu vào điện áp phụ thích hợp điện trở để điều chỉnh...
... Anh-TĐH46 Các thang nhiệt độ tuyệt đối đợc xác định tơng tự nh dựa tínhchấtchất khí lý tởng Định luật Carnot nêu rõ: hiệu suất động nhiệt thuận nghịch hoạt động hai nguồn (với nhiệt độ nhiệt độ ... nhiệt độ thấp độ dãn nở nhỏ việc điều chỉnh không xác Hoạt động dãn nở tủ nuôi cấy vi khuẩn trình đóng tiếp điểm cho mạch điềukhiển nhiệt độ thể hình 2.14 dới Hình 2.14 Mô tả điềukhiển nhiệt độ ... Êcu đặt nhiệt độ gắn tiếp điểm động; 14- Bảng đặt nhiệt độ trên; 15- Bảng xem nhiệt độ Nguyên tắc hoạt động nhiệt kế công tắc: Khi xoay nam châm vĩnh cửu (9) lõi sắt non (8) chuyển động theo làm...
... trình tựđộngđiềukhiển nhiệt độ, để điều chỉnh nhiệt độ theo yêu cầu đối tợng nghiên cứu việc sử dụng nhiệt kế dãn nở chất lỏng nhiệt kế dãn nở chất rắn để điều chỉnh nhiệt độđiều khó khăn tính ... khởi động giảm Triac mở theo kiểu + Mở xung điềukhiển uG > uT T > + Mở xung điềukhiển uG < uT T > + Mở xung điềukhiển uG < uT T < + Mở xung điềukhiển uG > uT T < Nh vậy, có hai cách điềukhiển ... thuộc vào nhiệt độ tham số OA gây nên độ trôi điện áp đầu vào điện áp đầu theo nhiệt độ Vì mạch điện để cân ban đầu cho OA ngời ta đa vào đầu vào điện áp phụ thích hợp điện trở để điều chỉnh...
... mạch tựđộngđiềukhiển nhiệt độtủ nuôi cấy vi khuẩn hoàn thành Từ kết đạt đợc mạch dạn đa số kết luận kiến nghị sau: Kết luận - Đã nghiên cứu thiết kế thành công tựđộngđiều chỉnh nhiệt độ cho ... quanh nhiệt độ đặt Khi lợng nhiệt độtủ giảm nhỏ nhiệt độ đặt mạch điềukhiển lại điềukhiển để Triac mở với góc kích nhỏ, điện áp cấp cho tạo nhiệt tăng nhiệt độ buồng đốt nhiệt độ đặt trình ... nhiệt độ đặt mạch điềukhiểnđiềukhiển góc kích lớn, làm cho Triac bị khoá, không cấp điện áp cho sợi đốt, lúc lợng nhiệt cấp cho buồng đốt tăng quán tính đến lúc lợng nhiệt buồng đốt giảm dao động...
... hoạt động với tốc độ không đổi Với hệ thống này, tốc độđộng không cần điềukhiển trừ trình khởi động hãm Phần lại, hệ thống điều chỉnh tốc độ để phối hợp đặctínhđộngđặctính tải theo yêu ... Ước tính có khoảng 50% điện sản xuất tiêu thụ hệ thống truyền động điện Hệ truyền động điện hoạt động với tốc độ không đổi với tốc độ thay đổi Hiện khoảng 75 – 80% hệ truyền động loại hoạt động ... điềukhiển vector Khả tối ưu điềukhiểnđộđiềukhiển vector móng cho phát triển rộng rãi hệ truyền động xoay chiều (vì giá thành động xoay chiều rẻ so với động chiều) Ngoài phát triển điều khiển...
... hoạt động với tốc độ không đổi Với hệ thống này, tốc độđộng không cần điềukhiển trừ trình khởi động hãm Phần lại, hệ thống điều chỉnh tốc độ để phối hợp đặctínhđộngđặctính tải theo yêu ... Ước tính có khoảng 50% điện sản xuất tiêu thụ hệ thống truyền động điện Hệ truyền động điện hoạt động với tốc độ không đổi với tốc độ thay đổi Hiện khoảng 75 – 80% hệ truyền động loại hoạt động ... điềukhiển vector Khả tối ưu điềukhiểnđộđiềukhiển vector móng cho phát triển rộng rãi hệ truyền động xoay chiều (vì giá thành động xoay chiều rẻ so với động chiều) Ngoài phát triển điều khiển...
... hoạt động với tốc độ không đổi Với hệ thống này, tốc độđộng không cần điềukhiển trừ trình khởi động hãm Phần lại, hệ thống điều chỉnh tốc độ để phối hợp đặctínhđộngđặctính tải theo yêu ... Ước tính có khoảng 50% điện sản xuất tiêu thụ hệ thống truyền động điện Hệ truyền động điện hoạt động với tốc độ không đổi với tốc độ thay đổi Hiện khoảng 75 – 80% hệ truyền động loại hoạt động ... điềukhiển vector Khả tối ưu điềukhiểnđộđiềukhiển vector móng cho phát triển rộng rãi hệ truyền động xoay chiều (vì giá thành động xoay chiều rẻ so với động chiều) Ngoài phát triển điều khiển...