... mạch điềukhiểnđộngPID Trang 32 Báo cáo đồ án b Mạch điềukhiển hiển thị Hình 25 Mạch điềukhiển Thiết kế mạch điềukhiểnđộngPID Trang 33 Báo cáo đồ án Hình 26 Mạch hiển thị Thiết kế mạch điều ... thống không đạt được giá trị mong muốn Hình Cơ chế hoạt độngPID Thiết kế mạch điềukhiểnđộngPID Trang Báo cáo đồ án b Giải thuật điềukhiểnPIDPID là cách viết tắt của từ Propotional (tỉ ... Thiết kế mạch điềukhiểnđộngPID Trang 23 Báo cáo đồ án c Tập lệnh LCD Hình 18 Tập lênh LCD Thiết kế mạch điềukhiểnđộngPID Trang 24 Báo cáo đồ án Vi Hình 19 Tập lệnh LCD (tt) ĐiềuKhiển 8951...
... ĐIỀUKHIỂNPID VÀ ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐIỀUKHIỂNPID CHO ĐỘNGCƠ MỘT CHIỀU 3.1 Kỹ thuật điềukhiểnPID Kỹ thuật điềukhiểnPID (Tỉ lệ, tích phân, vi phân) sử dụng rộng rãi công nghiệp Dùng để điều ... ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐIỀUKHIỂNPID CHO ĐỘNGCƠ MỘT CHIỀU: phương pháp xác định điềukhiểnPID cấu trúc điềukhiểnđộng điện chiều Chương 4: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG MẠCH ĐIỀUKHIỂN PID: nêu sơ đồ khối, ... hoạt động, mô tả toán học động điện chiều kĩ thuật điềukhiểnđộng Chương 2: TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG: nhắc lại lý thuyết điềukhiển tự động học Chương 3: KỸ THUẬT ĐIỀUKHIỂN PID...
... mạch điều chỉnh gồm điện trở R0 nối song song với khoá bán dẫn T1 Khoá T1 đóng ngắt cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị trung bình điện trở toàn mạch Hoạt động khoá bán dẫn tương tự mạch điều ... tđ điều chỉnh trơn tỷ số thời gian đóng tđ thời gian ngắt tn ta điều chỉnh trơn giá trị điện trở mạch rôto Re = R0 + R0 = R0 Ưu điểm Có tốc độ phấn cấp Tốc độ điều chỉnh nhỏ tốc độ Tự động ... Tốc độ điều chỉnh nhỏ tốc độ Tự động hoá điều chỉnh dễ dàng Hạn chế dòng mở máy Làm tăng khả mở máy động đưa điện trở phụ vào mạch rôto Các thao tác điều chỉnh đơn giản Giá thành vận hành , sửa...
... Thực điều chỉnh điện trở rotor động sử dụng để khởi động Chứ vận hành điềukhiển cách có nhiều hạn chế Có hai hạn chế điềukhiển điện trở rotor: - Làm mềm đặc tính động Khi thêm điện ... tốt, điều khiển, mục tiêu điềukhiển vô cấp Tuy nhiên, phương pháp điện trở rotor điềukhiển vô cấp theo phương pháp xung điện trở, tức dùng khoá bán dẫn đóng điện trở vào mạch rotor điềukhiển ... thông động mômen động sinh phụ thuộc vào nhiều tham số Do hệ điều chỉnh tự động truyền động điện động KĐB hệ điều chỉnh nhiều tham số có tính phi tuyến mạnh Trong định hướng xây dựng hệ truyền động...
... b bin i tn s hay cũn gi l b bin tn ng nguồn nuôi biến tần Tín hiệu điềukhiển biến tần Tín hiệu đua vào điềukhiển Bộ điềukhiển biến tần Bộ biến tần M Hỡnh 2.3: ng truyn ng bin tn ng c d b ...
... e(t) u(t) x(t) e(t) PID u(t) uD a) Đối t-ợng điềukhiển y(t) b) Hình 3.1 Điềukhiển với điềukhiểnPID 3.1 B iu khin PID liờn tc Bộ điềukhiểnPID đ-ợc sử dụng rộng rãi để điềukhiển hệ thống SISO ... PID s Hình 3.8 biểu diễn hệ thống điềukhiểncó sử dụng điềukhiểnPID số, tức điềukhiểnPIDcó tín hiệu vào dạng số (không liên tục rời rạc) Tín hiệu đầu PID số dãy {uk} đ-ợc đ-a đến điềukhiển ... nhiễu) hệ kín có độ điều chỉnh hmax không v-ợt 20% so với h lim t h(t ) a Bộ điềukhiển P: Chọn kp = 7b/(10ak) b Bộ điềukhiển PI: Chọn kp = 7b/(10ak) TI = 23a/10 c Bộ điềukhiển PID: Chọn kp = 6b/(5ak),...
... GIỚI THIỆU ĐỘNGCƠ SERVO 1.1 PHÂN LOẠI ĐỘNGCƠ SERVO 1.1.1 Động Servo DC - Điềukhiểnđộng chiều: Dẫn động chạy dao máy công cụ điềukhiển số NC/CNC đòi hỏi hệ điềukhiển phải có khả điềukhiểnđồng ... lệnh điềukhiển xung lệnh hiệu chỉnh không tính đến đếm xung 1.2.2 Hệ thống điềukhiểnCó ba dạng : Điềukhiển vòng hở: Hình 1.18: Điềukhiển vòng hở Nghĩa điềukhiển vị trí đặt lệnh cho động ... tra nhiệt độ động Trong than đòi hỏi hệ điềukhiểnđộng cung cấp tín hiệu điềukhiển vị trí tốc độ Có kiểu hệ điềukhiểnđộng Servo: tương tự số Hệ điềukhiển Servo kiểu tương tự sử dụng mạch...
... THỐNG ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠ DC BẰNG NHIỆT ĐỘ 2.1 Sơ đồ khối Với yêu cầu đề tài thiết kế hệ thống điềukhiểnđộng DC theo nhiệt độ, tức từ nhiệt độ đo đƣợc từ môi trƣờng, hệ thống điềukhiển tốc độ động ... chọn chia clock cho timer1 Bit bit điềukhiển cho phép dao động Timer1 Bit bit điềukhiển clock Timer Bit bit chọn nguồn clock cho Timer1 Bit bit điềukhiển hoạt động Timer1 Chế độ Timer Chế độ ... hay sƣờn âm Điềukhiểnđộng sử dụng phƣơng thức điều chế xung PWM phƣơng thức đƣợc sử dụng rộng rãi điềukhiểnđộng ứng dụng công nghiệp, dân dụng nhƣ nhiều ứng dụng khác, PWM tham gia điều chế...
... e(t) u(t) x(t) e(t) PID u(t) uD a) Đối t-ợng điềukhiển y(t) b) Hình 3.1 Điềukhiển với điềukhiểnPID 3.1 B iu khin PID liờn tc Bộ điềukhiểnPID đợc sử dụng rộng rãi để điềukhiển hệ thống SISO ... biểu diễn hệ thống điềukhiểncó sử dụng điềukhiểnPID số, tức điềukhiểnPIDcó tín hiệu vào dạng số (không liên tục rời rạc) Tín hiệu đầu PID số dãy {uk} đợc đa đến điềukhiển đối tợng có hàm ... lệch bám) hệ kín độ điều chỉnh hmax không vợt 20% so với h = lim = h(t ) t a Bộ điềukhiển P: Chọn kp = 7b/(10ak) b Bộ điềukhiển PI: Chọn kp = 6b/(10ak) TI = b c Bộ điềukhiển PID: Chọn kp = 19b/(20ak),...
... trình khác Thuật toán điềukhiểnđồng thời sử dụng rộng rãi then cài + Then cài làm chậm với nguyên lý làm chậm tác động thời điểm mà thực không nguy phá huỷ gắn bó trật tự hoá (bằng cách chặn tiến ... NỘI DUNG TRÌNH BÀY PHẦN I: Điềukhiểnđồng thời chế then cài Tổng quan Cơ chế then cài 2.1 Loại trừ tương hổ 2.2 Then cài chọn lựa đối tượng 2.3 ... THEN tốt đòi hỏi có nhiều khoá, nhiều tốn có nhiều khả dẫn đến bế tắc PHẦN I (tt) Điềukhiểnđồng thời chế then cài Cơ chế then cài 2.1 Loại trừ tương hỗ Một giải pháp đơn giản để đạt trật tự hoá...
... khởi độngđộng phương điều áp xoay chiều 3.3 HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNGCƠBẰNG PHƯƠNG PHÁP XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 3.3.1 Nguyên lý điều chỉnh 3.3.2 Đánh giá phạm vi ứng dụng 3.3.3 Mô tả toán học động ... thống tự độngđiều chỉnh dòng khởi độngđiều chỉnh tốc độ động không đồng pha với momen không đổi PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Nghiên cứu tổng quan động không đồng ba pha đặc tính khởi độngđiều chỉnh ... truyền động tức phải xác định loại động truyền động, phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải, sơ đồ nối biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động 3.1 CÁC PHƯƠNG PHÁP KHI KHỞI ĐỘNGĐỘNG CƠ...
... Trang – Khoa học máy tính Khóa 24 -2- Tiểu luận Hệ Phân Tán – Điềukhiểnđồng thời chế then cài PHẦN I ĐIỀUKHIỂNĐỒNG THỜI BẰNGCƠ CHẾ THEN CÀI I Tổng quan chế then cài Khi có nhiều giao tác ... -6- Tiểu luận Hệ Phân Tán – Điềukhiểnđồng thời chế then cài PHẦN II SỬ DỤNG BỘ QUẢN LÝ KHÓA CƠ BẢN VÀ NHỮNG ĐIỂM CẦN CẢI TIẾN I Tổng quan Như nói phần trên, điềukhiểnđồng thời giải tính chất ... phase locking, 2PL) quản lý khoá chốt điềukhiển giao tác lấy giải phóng khoá SVTH: Võ Minh Trang – Khoa học máy tính Khóa 24 -13- Tiểu luận Hệ Phân Tán – Điềukhiểnđồng thời chế then cài 2PL nhằm...
... áp hoạt động: 4.8V 2.1.2 Ngyễn Thanh Bình – D09DTMT Page 26 Hình 2.3 Động RC Servo SG90 2.1.3 Nguyên lý hoạt động cách điềukhiểnđộng RC Servo Động RC Servo điềukhiển xung Để điềukhiển cho ... access) kênh DMA Điều cho phép đơn vị DMA hoạt động linh hoạt, dễ dùng tự độngđiềukhiển luồng liệu bên vi điềukhiển STM32 vi điềukhiển tiêu thụ lượng thấp đạt hiệu suất cao Nó hoạt động điện áp ... Cách thức điềukhiểnđộng Servo PWM Trong thuật toán điều khiển, người điềukhiển chia nhỏ dải thời gian hiệu dụng phần lên xung điềukhiển theo độ phân giải định Độ phân giải cao động di chuyển...
... lệnh điềukhiển xung lệnh hiệu chỉnh không tính đến đếm xung 1.2.2 Hệ thống điềukhiểnCó ba dạng : - Điềukhiển vòng hở: Hình 1.18: Điềukhiển vòng hở - Nghĩa điềukhiển vị trí đặt lệnh cho động ... tra nhiệt độ động Trong than đòi hỏi hệ điềukhiểnđộng cung cấp tín hiệu điềukhiển vị trí tốc độ Có kiểu hệ điềukhiểnđộng Servo: tương tự số - Hệ điềukhiển Servo kiểu tương tự sử dụng mạch ... công nghệ điềukhiển điện, chuyển động chạy dao máy công cụ điềukhiển số dùng phổ biến động AC Servo Hình -11 hình dạng động AC Servo - Nhưng nhược điểm động AC Servo hệ điều chỉnh tốc độ động phức...
... khởi độngđộng phương điều áp xoay chiều 3.3 HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNGCƠBẰNG PHƯƠNG PHÁP XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 3.3.1 Nguyên lý điều chỉnh 3.3.2 Đánh giá phạm vi ứng dụng 3.3.3 Mô tả toán học động ... thống tự độngđiều chỉnh dòng khởi độngđiều chỉnh tốc độ động không đồng pha với momen không đổi PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Nghiên cứu tổng quan động không đồng ba pha đặc tính khởi độngđiều chỉnh ... truyền động tức phải xác định loại động truyền động, phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải, sơ đồ nối biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động 3.1 CÁC PHƯƠNG PHÁP KHI KHỞI ĐỘNGĐỘNG CƠ...
... e(t) u(t) x(t) e(t) PID u(t) uD a) Đối t-ợng điềukhiển y(t) b) Hình 3.1 Điềukhiển với điềukhiểnPID 3.1 B iu khin PID liờn tc Bộ điềukhiểnPID đ-ợc sử dụng rộng rãi để điềukhiển hệ thống SISO ... PID s Hình 3.8 biểu diễn hệ thống điềukhiểncó sử dụng điềukhiểnPID số, tức điềukhiểnPIDcó tín hiệu vào dạng số (không liên tục rời rạc) Tín hiệu đầu PID số dãy {uk} đ-ợc đ-a đến điềukhiển ... nhiễu) hệ kín có độ điều chỉnh hmax không v-ợt 20% so với h lim t h(t ) a Bộ điềukhiển P: Chọn kp = 7b/(10ak) b Bộ điềukhiển PI: Chọn kp = 7b/(10ak) TI = 23a/10 c Bộ điềukhiển PID: Chọn kp = 6b/(5ak),...
... b bin i tn s hay cũn gi l b bin tn ng nguồn nuôi biến tần Tín hiệu điềukhiển biến tần Tín hiệu đua vào điềukhiển Bộ điềukhiển biến tần Bộ biến tần M Hỡnh 2.3: ng truyn ng bin tn ng c d b ...
... ĐiềukhiểnĐộng DC servo (PID) (chú ý: ∫edt tích phân biến e theo t) Như vậy, chức thành phần điềukhiểnPID rõ Tùy vào mục đích đối tượng điềukhiển mà điềukhiểnPID lượt bớt để trở thành điều ... tính vi điềukhiển lại hệ thống số Muốn xây dựng điềukhiểnPID máy tính hay vi điềukhiển phải biết cách xấp xỉ phương trình liên tục thành dạng rời rạc Để thực “số hóa” điềukhiểnPID trước ... Derivative (đạo hàm) Tuy xuất lâu đến PID giải thuật điềukhiển dùng nhiều ứng dụng điềukhiển tự động Để giúp bạn có hiểu rõ chất giải thuật PID dùng ví dụ điềukhiển vị trí car (xe) đường thẳng...