... luật chỉnh định thíchnghi hệ số K a K b điềukhiểntheo công thức (15) (16) Môhìnhmô hệ thống MeDe5 điềukhiểnthíchnghi gián tiếp dựa MRAS biểu diễn hình 13 kết mô thể hình 14 hình 15 K b1 ... định thíchnghi hệ số a m , bm c m điềukhiểnMôhìnhmô hệ thống MeDe5 với điềukhiển learning feed-forward dựa MRAS biểu diễn hình 11 kết mô thể hình 12 P22 Thichnghi am Am plifier P21 Thic nghi ... i , K d điềukhiểnMôhìnhmô hệ thống MeDe5 với điềukhiểnthíchnghi trực tiếp biểu diễn hình kết mô thể hình 10 Thichnghi Kp K Am plifier K PROCESS MotorGain Thichnghi Ki Thichnghi Kd m...
... Các khái niệm môhình mẫu, điềukhiểnthíchnghitham số, điềukhiểnthíchnghi tín hiệu, điềukhiểnthíchnghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điềukhiểnthíchnghi dựa lý ... khiển tự động hóa CHƢƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪUMRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫuMRAS (Model Reference Adaptive Systems) ... dựng môhình toán cho hệ truyền động gồm động nối cứng trục Chương 2: Hệ thống điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu - Model Reference Adaptive Systems – MRAS Khái niệm điềukhiểnthích nghi, điều...
... + ym MôhìnhmẫuHình 2-8: Hệ thíchnghi tín hiệu Bộ điềukhiển thứ hệ u - + Đối tượng Bộ điềukhiển thứ hai hệ y Luật ThíchNghi Bộ điềukhiển + MôhìnhmẫuHình 2-9: Điềukhiểnthíchnghi trực ... Các khái niệm môhình mẫu, điềukhiểnthíchnghitham số, điềukhiểnthíchnghi tín hiệu, điềukhiểnthíchnghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điềukhiểnthíchnghi dựa lý ... −27.4 −10 CHƯƠNGHỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪU 2: MRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫuMRAS (Model Reference Adaptive Systems)...
... TN + MôhìnhmẫuHình 2-8: Hệ thíchnghi tín hiệu ym Bộ điềukhiển thứ hệ u - + Đối tượng Bộ điềukhiển thứ hai hệ y Luật ThíchNghi Bộ điềukhiển + MôhìnhmẫuHình 2-9: Điềukhiểnthíchnghi ... Các khái niệm môhình mẫu, điềukhiểnthíchnghitham số, điềukhiểnthíchnghi tín hiệu, điềukhiểnthíchnghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điềukhiểnthíchnghi dựa lý ... tượng Điềukhiểnthíchnghi gián tiếp : Hệ thống với điều chỉnh gián tiếp thông số điềukhiển việc nhận dạng rõ thông số đối tượng Hệ thống điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu Hệ thống điều khiển...
... 2.2 ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪU Hệ thống điềukhiểnthíchnghi hệ thống mà cấu trúc tham số điềukhiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điềukhiểnthích ... cao thíchnghiHình 2.13 Tính phi tuyến hệ thống điềukhiểnthíchnghiHình 2.14 Hệ thống điềukhiểnthíchnghi dựa môhình độ nhạy Ka hiệu chỉnh để bù cho thay đổi aP Hình 2.15 Hệ thống thíchnghi ... thống điềukhiểnthíchnghi Kết luận rằng, trường hợp môhình đối tượng xác sử dụng hệ thống điềukhiểnthích nghi, trình bám điềukhiểnthíchnghiđiềukhiển FEL tương tự Khi FEL hội tụ chậm điều...
... tƣợng Bộ điềukhiển y Bộ điềukhiển + + ThíchnghiMôhìnhmẫuHình 2-1 Hệ thíchnghitham số u + - Bộ điềukhiển + - Đối tƣợng Bộ điềukhiểnThíchnghi y + MôhìnhmẫuHình 2-2 Hệ thíchnghi tín ... hiểu lý thuyết điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫuMRAS Chương 3: Thiết kế mô thuật toán thíchnghitheomôhình mẫu( MRAS) điềukhiển ổn định vị trí viên bi thẳng Chương 4: Thực nghi m Số hóa ... (Hình 2-3) Bộ điềukhiển thứ hệ - u + Bộ điềukhiển Đối tƣợng y Bộ điềukhiển thứ hai hệ Bộ điềukhiểnThíchnghi + MôhìnhmẫuHình 2-3 Điềukhiển cấp cấp 2.3 Thiết kế điềukhiểnthíchnghi dựa vào...
... trúc điềukhiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điềukhiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điềukhiểnthích nhi theomôhìnhmẫu 2.2 ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪU Hệ thống điều ... Forward, lý thuyết điềukhiểnthíchnghitheomôhình mẫu, điềukhiển LFFC sở điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điềukhiển robot ... sở điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu (MRAS) để điềukhiển vị trí cánh tay robot Các đóng góp luận văn: - Đã tổng hợp khái niệm learning feed forward, điềukhiểnthíchnghitheomôhình mẫu...
... Tâm 20 hìnhtheo nguyên tắc điềukhiển PID Thông số điềukhiển PID nơ-ron điều chỉnh thíchnghi trình điềukhiển nhờ giải thuật huấn luyện trực tuyến Thiết kế điềukhiển 2.1 Nguyên tắc điềukhiển ... chứng điều này, trình điềukhiển áp suất thiết bị RT030, thực nghi m điều chỉnh valve xả nhiều mức khác nhau, kết cho thấy điềukhiểnthíchnghi tốt so với PID kinh điển – hình H.10 Ngõ môhình ... pháp thiết kế tự chỉnh điềukhiển cách trực tuyến không cần quan tâm đến tham số đối tượng điềukhiển Với phương pháp này, điềukhiển PID chỉnh định thíchnghi suốt trình điều khiển, phù hợp cho...
... thamchiếu trạng thái tự khởi tạo tham chiếu) Xác suất mà luồng thamchiếu trạng thái tự Xác suất luồng thamchiếu thực thamchiếu thành công Xác suất luồng thamchiếu thực thamchiếu ... 68 Hình 3.11: a) Cấu trúc PLA Hình 3.12: Mô tả môhình FPGA 71 Hình 3.13: Cấu trúc logic Cell FPGA 72 Hình 3.14: Cấu trúc FPGA 73 Hình 3.15: Quá trình thiết kế FPGA 74 Hình 3.16: Môhìnhđiềukhiển ... theo m ρ với qui tắc hàng đợi M/D/1/m Bảng điềukhiển 21 24 63 83 ix DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Danh mục Nội dung Trang Hình 1.1: Môhình kiến trúc SISD Hình 1.2: Môhình kiến trúc SIMD Hình 1.3: Mô...
... điềukhiểnthíchnghi gồm loại: điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu (MRAC) điềukhiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu nhiên phần lớn nghi n ... điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhthamchiếu Hệ thống điềukhiểnthíchnghi phân loại theo vài cách khác Một khả tạo phân biệt chúng là: Điềukhiểnthíchnghi trực tiếp điềukhiểnthíchnghi ... điềukhiểnthíchnghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai Chương 3: Thiết kế điềukhiểnthíchnghitheomôhình mẫu...
... shared resources The researching method of the thesis - Based on the classic theory as a queuing theory, probability theory namely Morkov process stops, distributes Poat-xông to build and calculate ... SSS, the thesis need to use: - Queuing theory is used to describe the n reference flow to SSS with queuing mechanism at the entrance / exit - Probability theory, namely the Markov process is used ... (m = 0) the result is 0.27; and the performance is 0.65 when using the queue E 0.8 0.6 0.4 0.2 Môhình Bailey (m=0) m=2 11 T 13 15 17 19 21 Figure 3.5: Efficiency of random reference of logic...
... tế, điều thực sai số đo lường cảm biến, độ trể điều khiển, không hoàn hảo điềukhiển đầu vào Bộ điềukhiểnthíchnghi sử dụng công nghệ FPGA λ Eyc ∆e - Bộ điềukhiểnthíchnghi m Bộ điềukhiển ... cho môhình toán học thamchiếu tới KGNDC hệ xử lý song song đa CPU - Mô tả toán học môhình nhớ dùng chung hệ xử lý song song đa CPU - Nghi n cứu xây dựng hệ thống điềukhiểnthíchnghi luồng tham ... việc xây dựng hệ thống có cấu điềukhiểnthíchnghi luồng thamchiếu tới KGNDC cho hệ xử lý song song đa CPU chuyên dụng Chương Xây dựng môhìnhđiềukhiểnthíchnghi cho hệ xử lý song song đa...
... tượng y Bộ điềukhiển Bộ điềukhiển + ThíchnghiMôhìnhmẫuHình 1.1a: Hệ thíchnghitham số u - + Bộ điềukhiển Đối tượng y Bộ điềukhiển + + - ThíchnghiMôhìnhmẫuHình 1.1b: Hệ thíchnghi tín ... điềukhiểnthíchnghi gồm loại: điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu (MRAC) điềukhiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu nhiên phần lớn nghi n ... - Thíchnghi + + MôhìnhmẫuHình 1.2: Điềukhiển cấp cấp CHƯƠNG CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪU 2.1 Cơ chế thíchnghi – thiết kế điềukhiểnthíchnghi dựa...
... thay đổi tham số khối lượng mô men quán tính robot Bộ điềukhiển thiết kế chia làm phần , phần điềukhiển động học phi tuyến phần điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu để đáp ứng việc bám theo giá ... toán thíchnghitheomôhìnhmẫu [3] để điềukhiển bám quỹ đạo cho Robot tự hành có tham số m, I bất định Đề đơn giản hóa thuật toán thíchnghi đề xuất phương án giảm bớt tham số thíchnghi dựa ... tương tự Từ phương trình (27) chứa tham số bất định phương trình môhìnhmẫu (25), cấu trúc điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu (sử dụng phương pháp hiệu chỉnh tham số nhờ cực tiểu hóa hàm mục...
... 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHITHEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghitheo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b ... ln hay khụng bit trc, ú t c theo yờu cu, h thng phi c t ng thớch nghi bự sai s C cu thớch nghi to tớn hiu thớch nghi bng tớn hiu t khõu so sỏnh Cỏc ch tiờu cht lng theo yờu cu t trc IP*, cho vo ... iu chnh Tớn hiu C cu thớch nghi Tiờu chun t trc IP o lng theo tiờu chun IP So sỏnh Hỡnh 1.12 Cu trỳc c bn ca h thng thớch nghi Mch vũng thớch nghi thụng qua c u thớch nghi iu khin thụng s c ca...
... phỏp ỏp t cc 1.3 H iu khin thớch nghitheo mụ hỡnh mu (MRAC) iu khin thớch nghitheo mụ hỡnh mu xut phỏt t phng phỏp iu khin theo mụ hỡnh mu Trong phng phỏp iu khin theo mụ hỡnh mu (MRAC), nu ta ... th chia phng phỏp iu khin thớch nghitheo mụ hỡnh mu thnh hai phng phỏp : + Phng phỏp iu khin thớch nghitheo mụ hỡnh mu trc tip + Phng phỏp iu khin thớch nghitheo mụ hỡnh mu giỏn tip 1.3.1 Phng ... khin thớch nghi bn vng dựng cỏc b ỏnh giỏ tham s c bit (lut thớch nghi bn vng) t c tớnh bn vng theo mong mun, lỳc ú lut iu khin ca h dựng lut iu khin thụng thng nh: iu khin thớch nghitheo mụ hỡnh...
... hóa phản hồi, điềukhiển đơn giản xếp lại môhình đối tượng Với toán điềukhiểntheomôhình mẫu, điềukhiển mạng nơron huấn luyện để điềukhiển đối tượng bám theomôhìnhmẫu Một môhình mạng nơron ... dạng thong số môhình 16 Hình 2.4 Nhận dạng theo phương pháp gradient 17 Hình 2.5 Môhình dạng 18 Hình 2.6 Môhình dạng 19 Hình 2.7 Môhình dạng 20 Hình 2.8 Môhình dạng 21 Hình 2.9 Môhình nhận ... 2.18 Môhìnhđiềukhiển gián tiếp 31 Hình 2.19 Sơ đồ điềukhiểnmôhình 32 Hình 2.20 Sơ đồ điềukhiểntheo phương pháp dự báo 33 Hình 2.21 Sơ đồ nguyên lý phương pháp điểukhiểnthíchnghi theo...
... dụng thêm vào phận điều khiển, cửa trượt tự động thực thêm chức hoạt động liên thông nhiều cửa, hiển thị nhắc nhở chuông cửa, điều chỉnh ngữ âm điềukhiển trung ương - Với điềukhiển kết hợp với ... loại kỹ thuật điều khiển, thực tế sản xuất đòi hỏi điềukhiển tổng thể hệ thống máy tính không điềukhiển đơn lẻ máy b/Khái niệm:PLC chữ viết tắt từ : Programmable Logic Controller Theo hiệp hội ... vùng nhớ Ram (Hình 2.12) Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2.1: Cấu trúc PLC Hình 2.2 Cấu trúc bên PLC Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 2.3 : Cấu hình CQM1H Hình 2.5 PLC-CQM1H Hình 2.4(*không...