... trong những bộ
phận chủ yếu của hệ thống ñiều khiển và truyền ñộng. Bơm bánh
răng còn ñược dùng trong các máy thủy lực như: máy ép, máy nâng,
máy ñào … . Qua ñó, ta thấy ñược tầm quan trọng ... kỹ thuật ñiều khiển tự ñộng, các lĩnh vực công nghệ cao, .v.v. .
Trong ngành cơ khí chế tạo máy, chúng ta ñã và ñang có nhiều thiết
bị hiện ñại như máy cắt dây CNC, máy tiện CNC, máy phay CNC, ... PHẠM VI NGHIÊN CỨU
3.1. Đối tượng nghiên cứu
- Máy phay, máy tiện CNC.
- Phần mềm CAD/ CAM/ CNC.
- Bộ truyền bánh răng bơm thủy lực.
- Hoàn thiện bơm bánh răng.
3.2. Phạm vi nội dung nghiên...
... chúng em quyết
định chọn đề tài Điềukhiểntaymáy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính”. Thông
qua luận văn chúng em sẽ khảo sát, nghiên cứu và điềukhiểntaymáy 3 bậc tự do để
gắp vật cố định ... độ vật.
Để điềukhiểntaymáy có thể dùng vi xử lý, vi điềukhiển hoặc PLC kết hợp với
mạch công suất, mạch cảm biến Song thực tế cho thấy nếu xử lý ảnh dùng Camera
số bằng vi điềukhiển hoặc ... Bích
20
Lệnh
Bộ điều khiển
Máy
tính
Robot
Camera
Hồi tiếp
Hồi tiếp
Điều
khiển
Tín
hiệu
quan
sát
Đồ án tốt nghiệp GVHD: ThS. Trần Văn Trinh
CPU 224 có hai loại thông dụng dựa vào ký hiệu trên nắp máy...
... nối cho ống dẫn
14(Z)
Cửa nối điều khiển
12(Y)
Cửa nối điều khiển
ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6
GVHD: PHẠM THỊ HỒNG HẠNH 47
ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6
Lệnh ... Modul 1 Modul 2 Modul 3 Modul 4
ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6
CHƯƠNG IV KẾT LUẬN
Qua thời gian thực hiện đồ án với đề tài Điềukhiểntaymáy gắp sản phẩm”. là cơ hội
để chúng ... đại học chúng em chọn đề tài “ ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY
GẮP SẢN PHẨM DÙNG PLC S7 200” để nghiên cứu và tìm hiểu.
Do yêu cầu về kiến thức về thiết kế, tính toán và điềukhiển chính xác đối
với thiết...
... tuyến MIMO như taymáy công nghiệp. Các kết quả mô
phỏng taymáy 2 bậc tự do cho thấy độ chính xác của quỹ đạo có thể khống chế được
theo yêu cầu cho trước.
Các hệ số của bộ điềukhiển PID được ... Bộ điềukhiển PID bền
vững được đưa ra sẽ giảm được việc tính toán phức tạp của thành phần tín hiệu điều
khiển tương đương trong bộ điềukhiển trượt trước đây [3]. Thêm vào đó các hệ số bộ
điều ... sau đó được áp dụng cho việc điều
khiển một taymáy công nghiệp hai bậc tự do, được trình bày ở phần III. Các kết luận
được nêu lên ở phần IV.
2. Thiết kế bộ điềukhiển
Xét một hệ thống phi...
... 3. Điềukhiển mờ nâng cao
2.3.1. Hệ điềukhiển thích nghi mờ
Hệ điềukhiển thích nghi mờ là hệ điềukhiển thích nghi đƣợc xây dựng trên cơ sở
của hệ mờ
Phân loại hệ điềukhiển thích nghi ... http://www.lrc-tnu.edu.vn
2.2.2. Phân loại điềukhiển mờ 29
2. 3. Điềukhiển mờ nâng cao 32
2.3.1. Hệ điềukhiển thích nghi mờ 32
Hệ điềukhiển thích nghi mờ là hệ điềukhiển thích nghi đƣợc xây dựng trên cơ ... phỏng hệ thống điềukhiểntaymáy hai bậc tự do dùng
PID 78
(Vớ i trƣờng hợp khối lƣợng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0) 78
3.7.2. Hệ thống điềukhiểntaymáy sử dụng hệ điềukhiển mờ chỉnh...
... nơron mờ để
điều khiểntay máy& quot;
2. Mục đích nghiên cứu
Xây dựng bộ điềukhiển noron mờ cho cánh tay robot đảm bảm các yêu cầu
chất lƣợng.
3. Đối tƣợng nghiên cứu
Điềukhiểntay robot ... của
bộ điềukhiển giữ nguyên dẫn đến làm giảm độ chính xác điềukhiển ảnh hƣởng đến
chất lƣợng sản phẩm.
Với sự ra đời của lý thuyết điềukhiển hiện đại (điều khiển thích nghi, điềukhiển
mờ ... chất lƣợng điềukhiểntaymáy luôn là vấn đề cấp thiết đƣợc nhiều
nhà khoa học trong và ngoài nƣớc quan tâm. Các hệ thống điềukhiểntaymáy hiện
nay chủ yếu dùng phƣơng pháp điềukhiển kinh...
... dụng các cảm biến trong điềukhiển
(sensor-controlled) cho phép tạo được những vòng điềukhiển kín kiểu servo.
* Đặc điểm:
+ Điềukhiển vòng kín các chuyển động của tay máy.
+ Có thể tự ra quyết ... Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang 1
1
TỔNG QUAN
1.1 ĐỊNH NGHĨA
Ngày nay bên cạnh sự phát triển không ngừng của ngành công nghiệp máy
tính thì lónh vực robot cũng ... các định nghóa là ở đặc điểm điềukhiển theo chương trình”. Tổng
GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang 4
Để thống nhất...
... tạo và điềukhiểntaymáy Trang 6
3
ĐỘNG HỌC TAYMÁY
3.1 GIỚI THIỆU VỀ TAYMÁY
Chương này sẽ đưa ra một vài lý thuyết cơ bản về tay máy. Đầu tiên là
phần giới thiệu về các loại taymáy và ...
- Bộ điều khiển.
- Các cảm biến được gắn vào taymáy và được nối với bộ điều khiển, nó
tạo ra tín hiệu phản hồi giúp cho taymáy hoạt động chính xác hơn.
Với những thành phần trên, taymáy ... Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang 16
4
THIẾT KẾ TAYMÁY
4.1 GIỚI THIỆU
Chương này sẽ giới thiệu về việc tính toán thiết kế tay máy.
Với những lý thuyết đã trình...
... chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang 26
5
ĐỘNG CƠ RC SERVO
5.1 GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ RC SERVO
Động cơ RC (Radio Control) Servo đầu tiên được thiết kế để sử dụng trong
điều khiểnmáy bay hoặc ... và điềukhiểntaymáy Trang 29
Hình 5.5 Chốt nhựa giới hạn trước và sau khi bị cắt
5.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ RC SERVO
Như đã nói ở trên vị trí góc của động cơ RC Servo điềukhiển ... hiệu
điều khiển (màu vàng/trắng).
Hình 5.4 Cấu tạo bên trong của RC Servo
GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang...